2023年工作笔记

简介

• 2023年工作笔记

20230101 - 20230131

• 机械臂主控系统后端服务器开发
  • restful 接口

20230201 - 20230230

• 机械臂主控系统后端服务器开发
  • V1版本发布，测试，moveJoint moveLine功能

20230301 - 20230331

• 03.01 - 03.13

  • 机械臂主控系统后端服务器开发

• 03.13 - 03.18

  • V1版本重新打包，测试
  • 编程模块的接口实现，各自测试
    • Json数据格式应用

• 03.20 - 03.26

  • 前后端联调，编程模块 单步调试，任务下发

• 03.27 - 03.31

  • 解决任务下发bug
  • 整理V2版本代码，文档，程序打包，demo测试

20230401 - 20230408

• 拖动示教功能，示教点保存

202304011 - 20230415

• 遗留物检测 更新版

20230417 - 20230421

• 基于位置的拖动示教
• 基于力矩的拖动示教

20230424 - 20230428

• rockchip平台适配

20230501 - 20230507

• 端午节放假

20230509 - 20230513

• rk平台开发
  • 边缘计算产品 底层服务器开发

20230514 - 20230528

• rk平台，工地盒子，业务流程开发 管理界面开发

20230529 - 20230604

• rk平台，管理节点，基础功能开发
  • 用户管理
  • 算法管理
  • 任务管理
  • 告警信息管理
  • 增删改查

20230605 - 20230609

• rk平台，完成算力节点，业务发开

  • 安全帽检测
  • 反光衣检测
  • 烟火检测
  • 区域入侵

• 完成图片和结构化数据传输

  • 共享内存方式，传输图片

20230612 - 20230616

• rk平台，图片流服务，管理节点集成工作
• 基本实现了单个任务，单个检测的管理
• 解决机械臂使能时间长问题

20230619 - 20230625

• 后端各模块联调，保证各模块对外接口可用，前后端联调
• arm平台编译

20230626 - 20230630

• rk平台的补充和优化
• 对vca的交互由命令式改为网络请求式
• 对外提供任务参数，灵敏度，告警间隔，区域
• 优化任务启动，停止任务
• 告警模块的优化

20230703 - 20230709

1. 优化大屏视频播放功能，实现多任务功能
2. 实现原图保存功能：保存图片到磁盘；实现最大告警数量限制：防止占满磁盘容量

20230710 - 20230716

1. RK平台工地项目部署，测试，现场视频取回
2. 协作机械臂SDK修复，优化；辅助算法组手动完成手眼标定测试

20230717 - 20230723

1. 机械臂：增加上电复位功能，拖动示教bug排查
2. rk平台：增加盒子信息页面和系统配置页面
3. 卓尔：车牌识别和遗留物检测模型测试和部署

20230724 - 20230728

1. rk平台：增加说明文档接口，事件推送接口
2. 机械臂：解决相机标定，机械臂坐标系不统一问题，标定流程打通

20230731 - 20230804

• VCR:

  1. 电动吸盘基本功能调试完成
  2. 正在开发电动吸盘服务

• RK:

  1. 增加任务自启动
  2. 增加设备ID

20230807 - 20230811

• VCR:

  1. 机械臂控制，电动吸盘控制的连接和测试，前端–后端–设备端技术路线打通
  2. 后两周：
     1. 接入相机，通过SDK拉取视频流，解码成一张张图片，通过模型获取轮廓信息和旋转角度，再通过深度信息获取3D姿态
     2. 接入传送带

• 周一

  • VCR
    • vca增加vcr目录
    • 增加base server
  • RK
    • 制作rk镜像

• 周二

  • VCR
    • server工具改成Comm类
    • 测试控制电动吸盘
  • RK
    • 增加HTTPS请求
    • 修复相机编辑bug

• 周三

  • VCR
    • 增加电动吸盘的控制
    • 增加机械臂的控制

• 周四

  • VCR
    • 优化电动吸盘和机械臂请求

• 周五

  • VCR
    • 增加图漾SDK，在unit-test实现获取图片功能

• VCR

  • 开发VCR项目，增加电动吸盘控制，增加机械臂控制，与后端联调机械臂和电动吸盘的连接和控制测试

• RK

  • 事件推送支持HTTPS协议

20230814 - 20230818

• VCR：

  • 图漾相机拉流，获取图片
  • yolov5s_6_OBB模型的工程化，输入图片，输出目标的轮廓数据

• 周一

  • VCR
    • 图漾相机在VideoProcess项目下的调试

• 周二

  • VCR
    • 增加图漾相机设备控制模块，可以拉取图片
    • 增加检测器模块，可以检测目标，输出结构化数据
    • 优化电动吸盘的控制

• 周三

  • VCR
    • 重构设备管理层
    • 优化接口文档

• 周四

  • RK
    • 修复检测框错位问题
    • 增加相机地址测试功能

• 周五

  • RK
    • 修复重复告警问题
    • 修复任务删除bug

• VCR

  • 增加图漾相机控制模块，增加检测器模块，能够拉取图片，检测，返回结构化数据

• RK

  • 修复检测框错位问题
  • 增加相机地址测试功能
  • 完成rk1126操作文档-简版

20230821 - 20230825

• VCR

  • 位姿检测算法工程化

• 周一

  • 检测目标的点云 ： yolov5_obb算法检测出来的目标，结合相机的深度图，输出这个目标的点云数据

• VCR

  • 点云计算算法工程化
  • 坐标转换算法工程化
  • 结果: 能够输出正确的目标中心点位置和姿态数据

• RK

  • 完成第一版操作手册

20230828 - 20230901

• VCR

  • 实现无序抓取

• 08.28

  • 测试算法输出的目标点是否可用

• 08.29

  • 优化点云处理算法

• 08.30

  • 增加多目标检测，结构化数据输出

• 08.31

  • 解决多目标检测bug
  • 完成第一次无序抓取试验

• 09.01

  • 优化错误处理
  • 优化检测器模块，修复kdtree计算bug

• VCR

  • 实现平面下多目标的无序抓取

20230904 - 20230908

• VCR
  • 优化位姿检测
  • 拆垛 + 定点放置 流程!
  • 末端工具增加检测工件是否吸取接口
  • 调试最新版机械臂主控系统SDK，可进行速度控制，正解， 逆解

20230911 - 20230915

• VCR

  • 无序抓取优化版本
    • 可调节速度
    • 高抓取率
    • 连续抓取

• 09.11

  • 机械臂接口异步封装成同步
  • 末端工具检测是否抓取到工件 第一次测试成功
  • 解决机械臂控制问题，原因是使用的是debug版本，需要使用release版本
  • 优化检测区域，增大检测区域，不再检测区域，也会保存图片，便于调试
  • 速度可调节，在参数中设置，建议关节空间移动为20-30，笛卡尔空间直线移动为0.2-0.3

• 09.12

  • 机械臂测试，优化python测试代码，调试了机械臂的速度：机械臂的速度不能是全局统一的，每个步骤的速度都要定制
  • 安装了ubuntu22.04系统
  • 梳理任务清单：
    • vcr后端服务器，处理api模块重构，使用查表方式
    • 相机模块，添加相机曝光参数
    • 末端工具，电动吸盘判断是否抓到工件接口bug修复
    • 机械臂模块，统一接口的处理，统一请求的数据格式

• 09.13

  • 联合python后端，一起测试，调整无序抓取业务流程
    • 编译离线的机械臂SDK，自己测自己的。
    • 北京的支持脱离机械臂调试
  • 同一个目标，同一个位置，多次抓取测试，定位算法检测精度问题
    • 点云转换时出现了误差，手动调整标定数据

• 09.14

  • 优化Status类，增加JSON数据
  • 目标位姿增加偏移量算法

• 09.15

  • 优化服务器层面，由同步改为异步，为每一个请求申请一个线程 [完成]
  • 优化机械臂控制层面，对机械臂的控制指令加上原子锁 [完成]
  • 修改代码，增加相对位姿和绝对位姿 [完成]
  • 欧拉角和轴角的相互转化
  • rk平台视频流重连bug修复

20230918 - 20230922

• 09.18

  • 无序抓取步骤测试 [完成]
  • 输出数据由 小数 转为 整数

• 09.19

  • 姿态控制修复
    • 欧拉角转为旋转矩阵,轴角转为旋转矩阵,两个旋转矩阵做运算,最后再转为欧拉角或者轴角 [完成]
  • 输出格式
    • 姿态对外统一单位为 角度,并且取整数 [完成]
    • 小数点统一乘以 1000000 取整数 [完成]
  • 拖动示教接口调试
    • 金属板质量 : 0.637 kg
    • 电动吸盘质量 : 1.405 kg
    • 电动吸盘质心 : -0.035310, -0.000020, 0.001640
  • 获取当前位置和姿态

• 09.20

  • 输出格式 [完成]
    • 姿态
    • 位置 输出米
    • 关节角 输出 角度
  • 检测器输出的结构体
    • 长宽高
    • 位置 [完成]
    • 刻度值(由轴角转换得到的欧拉角) [完成]

• 09.21

  • 检测器输出的结构体 [完成]
    • 长宽高

• 09.22

  • 传送带 [完成]
  • rk平台远程安装 [完成]
  • 机械臂调试
  • yolov8 掩码 模型

• 下周工作

  • rk 优化，推送视频流 rtmp
  • 机械臂 输出位姿数据优化
    • 滤波，
    • 多次计算，选在指定区间的数据
  • yolov8 掩码 点云

20230925 - 20230928

• 机械臂 姿态 滤波

  • 解决输出姿态数据跳跃问题，实现稳定输出和稳定控制

• 北京 机械臂本体控制，输入多个中间点，连续运动，实现连续规划

  • 是否支持，用于避障
  • 怎么使用

• 无锡，作为展示基地

• 12月底，实现两个demo

  • 无序抓取 + 传送带
  • 臂上相机 + 打磨

• 09.25

  • 姿态数据滤波
    • 范围 ： 现在 -180 到 180 ， 限制范围 0 - 360
    • 数据 ： 稳定，不再跳变
    • rx 设置0，ry设置180 可用，但是使3D退变成2D

• 09.26

  • 姿态控制的两个问题
    • 硬件控制层：输出的姿态数据不稳定，表示含义不够清晰，或者表达的不够清晰
    • 业务应用层：对当前输出的姿态数据，不知道怎么应用，以最小的代价旋转到目的姿态
  • 试验公式
  • 找出rx , ry 正负数的规律，我认为是rx,ry影响了最终旋转方向
  • 点云计算，X轴法向量处理问题 [完成]
    • VCR版本 vcr_release/20230926
  • 3D 模型适配

• 09.27

  • 3D 模型适配
    • YOLOv8-Infer boxs.onnx
    • VideoProcess/test/old/test.cpp:: test_get_mask
    • 输入检测图，输出检测信息
      • 目标的最小外接矩形
      • 目标的掩码图

• 09.28

  • 3D 模型适配
    • 平面下抓取 [完成]
    • 倾斜物体，等待变换算法更新 [完成]
      • 使用之前的坐标变换算法
  • 待解决的问题
    • Z轴方向量正负号过滤，防止Z轴方向朝上
    • 位置有误差，测试和微调
    • 姿态测试，尽量趋近于理想情况，平行于物体表面
    • 输出轮廓信息
  • 设备的启动和停止服务优化
    • 检测器 [完成]
    • 图漾相机
    • 电动吸盘

20230929 - 20231006

• 国庆 ＋ 中秋 假期

20231007 - 20231013

• VCR项目 研发环境 到 工作环境

• 3D 倾斜物体的抓取和放置

• 检测图像，目标三维信息上传，支持前端仿真 [完成]

• 传送带，接口和速度参数 [完成]

• RK平台，视频流播放

• 10.07

  • 设备的启动和停止服务优化
    • 检测器 [完成]
    • 图漾相机 [完成]
    • 电动吸盘 [完成]
    • 机械臂 [待完善]
  • 检测图像，目标三维信息上传
  • 配置文件[完成]
    • 使用JSON
    • YAML 需要用到yaml-cpp第三方库，这个库需要编译静态库，所以使用JSON
    • 模型的加载 升级为由配置文件控制
  • RK
    • 收到的两个盒子： 升级固件,更新docker [完成]

• 10.08

  • 检测图像，目标三维信息上传 [完成]
  • 传送带 配置信息由配置文件获取 [完成]

• 10.09

  • 请求分发结构优化，增强可扩展性 [完成]
  • 3D 倾斜物体的抓取和放置 [ing]
    • 检测器层优化，能够正常抓取，位置与中心点有偏差，需要查看点云数据，分析问题

• 10.10

  • YoloV8 检测模型 优化
    • 解决Z轴法向量正负号问题 [完成]
    • 解决中心点位置误差问题 [完成]
      • 法向量，相机坐标系下的中心点坐标： 误差看着不大
      • 坐标转换
  • 实际抓取，放置测试

• 10.11

  • 实际抓取，放置测试 [完成]
    • python测试代码
    • 空间中两点的直线 [业务实现]
  • 姿态问题

• 10.12

  • 姿态问题 [完成]
    • 优化坐标转换算法
  • 支持后端业务开发
  • 垂直于物体表面上方的某一点

• 10.13

  • VCR测试 [完成]
  • 只解决能力问题(添加接口)，精度问题(协作算法)
  • 检测精度 [ing]
    • 相机坐标系下，检测出来的盒子高度为 7cm
  • 增加真实世界的长度和宽度，坐标系偏移量

• 小结

  • 解决3D物体位姿抓取问题
    • 分析并解决Z轴法向量正负号问题，这可能导致机械臂从下方抓取物体
    • 优化坐标转换算法，解决抓取姿态问题
  • 传送带功能完成，接口文档发给后端
  • 上传目标三维信息，真实宽度和高度，坐标系偏移量，为划区域回显提供数据
  • 优化检测精度
    • 试验和分析导致检测出现误差的原因，和算法组沟通优化检测精度

20231016 - 20231022

• RK平台视频流转发功能

• 10.16

  • 安全帽，反光衣算法延迟问题测试 [完成]
    • 不是算法的问题
  • NVR 接口接入
    • 熟悉了nvr服务的使用

• 10.17

  • RK平台增加rtmp流转发功能
    • 完成NVR客户端 [完成]
    • nvr配置文件 读取 [完成]
      • 路径:/data/static/config/nvr_config.json
    • 修改相机数据库表[完成]
    • x86开发环境下功能测试 [完成]
    • rk运行环境下部署 [完成]
      • 启动 MediaServer
      • 启动 nvr
      • 启动 vca
      • 启动 mnc
    • rk镜像打包 [完成]

• 10.18

  • 辅助算法组标定板标定 [完成]
  • rk平台优化
    • 前端界面的走势图
      • 按周，按月展示，
      • 按检测类型，展示多类检测结果总数
    • 算法界面
      • 型号，算力平台修改
    • 盒子界面
      • 子网掩码添加
    • 系统配置
      • 按照时间自动清理
    • nvr更新
      • 对vca使用MediaServer输出的rtsp流
      • 对外输出rtmp流地址

• 10.19

  • rk平台优化
    • 前端界面的走势图[完成]
      • 按周，按月展示，
      • 按检测类型，展示多类检测结果总数
    • nvr更新 [完成]
      • 对vca使用MediaServer输出的rtsp流
      • 对外输出rtmp流地址
    • 算法界面 [完成]
      • 型号，算力平台修改
    • 盒子界面 [完成]
      • 子网掩码添加
    • 系统配置 [完成]
      • 按照时间自动清理
        • autoDeleteEventTimeThreshold
  • hugo 网络博客第一次搭建 [完成]

• 10.20

  • 自动标定算法测试 [完成]
    • 与手动标定误差不大，可以使用
  • rk平台优化
    • 代码优化 [完成]
      • 编译告警
    • 任务切换卡顿
    • 前端联调
  • 相机曝光参数api

• 小结

  • RK平台
    • 接入nvr服务，添加rtmp流格式转发
    • 走势图接口优化，自动清理策略增加按时间清理策略
  • VCR项目
    • 自动标定算法结果测试
    • 自动标定结果测试和优化

20231023 - 20231029

• RK前端联调，docker镜像制作

• VCR

  • 精度问题
  • 自动标定算法工程化

• 10.23

  • RK
    • 前端联调
    • docker镜像制作
  • VCR
    • 算法精度，增加位置补偿 [完成]
    • 测试设备接口，交给后端测试 [完成]

• 10.24

  • RK
    • docker 镜像制作
  • VCR
    • 新模型检测精度测试
    • 臂上相机运行环境配置
      • 192.169.0.162: user/123456
      • 搞清楚底层运行环境，总线协议
    • 自动标定算法工程化
    • 模板匹配模型

• 10.25

  • 十公斤机械臂标定环境搭建
  • 自动标定算法集成

• 10.26

  • 十公斤机械臂标定 [完成]
    • 主控系统前端控制
    • 标定
  • 英伟达驱动安装 [完成]
  • RK平台视频推流服务 [ing]

• 10.27

  • 10kg机械臂环境搭建
    • 主控系统 [完成]
    • 视觉控制系统 [完成]
    • 手眼标定 [完成]
    • 检测算法 [完成]
    • 相机设备
    • 末端工具-夹爪
  • RK平台视频推流服务
  • 抓取运动物体
    • 检测一次，耗时太久
      • 添加标志位，默认传输图像，如果关闭，就不传输，节省计算时间 [后续在加]
    • 优化检测器模块
      • 增加图片获取时间戳 [完成]
      • 算法检测耗时
        • 注释掉VCR_DEBUG，编译release版本，检测一次，平均0.7秒

• 小结

  • VCR
    • 和算法组协调，增加位置补偿，缩小抓取点误差
    • 10kg机械臂环境搭建，通过自动标定算法完成标定
    • 检测接口，增加图片时间戳，便于计算时间误差；注释掉调试代码，编译release版本，经过测试，检测一次，耗时0.7秒左右
    • 正在做自动算法工程化，加入到VCR项目，动态物体抓取

20231030 - 20231105

• VCR

  • base64图像编码 – GPU版本
  • 电动夹爪
  • 自动标定算法
  • 运动目标抓取

• RK

  • 新版NVR
  • 点播相机
  • frp服务

• 10.30

  • 提供动态检测接口
    • 获取目标位姿 [完成]
    • 时间戳 [完成]
    • 瞬时速度 [完成]
    • 隐含的速度检测参数
  • 测试
    • 检测的速度波动较大，0.02 到 1.10
  • 目标：
    • 保证检测的速度尽量准确，稳定
    • 其次，才是单元测试

• 10.31

  • 优化速度检测算法 [完成]
    • 多检测几次
    • 检测时间可配置
    • 是否检测到目标的判断 [可选]
  • 增加检测器配置文件，用于外部控制是否保存文件，便于调试和测试 [完成]
  • 测试算法耗时
  • 优化单元测试逻辑

• 11.01

  • 新版本机械臂服务 [完成]
    • boost 库使用
  • 机械臂移动到目标位置业务逻辑优化 [待试验]
    • 如果moveLine失败，则调用逆解，获取目标位姿的关节角，使用moveJoint
    • 最后，再次调用moveLine，调整位置，以达到目标位置
  • 测试算法耗时 [完成]
  • 优化单元测试业务逻辑
    • 固定抓取点

• 11.02

  • 优化速度检测算法 [完成]
    • 增加了检测区域参数
  • 优化抓取业务逻辑：固定点抓取 [完成]

• 11.03

  • 动态抓取测试demo [完成]
  • 标定：[完成]
    • 数据采集
  • 机械臂本体：
    • 机械臂最大速度设置
    • MoveTo接口增加异步接口 [完成]
    • 任务相关接口封装 [完成]
      • 暂停任务
      • 继续任务
      • 清除所有任务
      • 检查是否有任务在运行
  • 图漾相机 [完成]
    • 查找获取时间的接口
  • 动态检测接口：
    • 增加物体运动方向 [完成]
      • 向哪一个方向运动
        • 象限
    • 增加检测间隔和次数 [完成]

• 小结

  • VCR(协作机器人视觉控制系统)
    • 新增动态目标检测接口，可设置检测区域，检测次数，检测间隔，可获取目标的运动速度，运动方向，用于上层业务开发
    • 编写动态目标抓取测试用例，用于测试动态目标检测接口，可以比较顺利的抓取动态目标，保证接口可正确工作，后面提供给上层作业务开发
    • 机械臂服务适配最新版本代码，增加异步控制接口，清空任务接口，查询是否有任务在运行接口，用于上层业务开发
    • 协助算法组测试标定精度，采集位姿数据用于标定结果的补偿矩阵计算并测试，误差在五毫米左右

20231106 - 20231113

• VCR

  • 速度检测算法测试
  • 增加自动标定功能
    • 星源哲相机SDK
    • 自动标定算法测试
    • 流程设计
    • 结果测试
    • 自动标定算法工程化

• NodeMCU

  • 点灯
  • 连接WiFi

• 11.06

  • VCR
    • 速度检测算法测试 [完成]
  • NodeMCU
    • 点灯 [完成]

• 11.07

  • VCR
    • 机械臂抓取延迟测试 [完成]
    • 3kg机械臂标定 [完成]
  • NodeMCU
    • 连接WiFi [完成]
  • 10kg机械臂任务
    • 臂上相机 星猿哲相机SDK适配
      • RGB图
      • 深度图
      • 点云
    • 标定
    • 测试标定结果

• 11.08

  • 10kg机械臂 臂上相机标定
    • 获取标定结果 [完成]
    • 标定结果测试
      • vcr适配星猿哲相机

• 11.09

  • 标定结果测试
    • 末端工具标定
      • 末端工具标定接口使用
        • 新版本机械臂 [完成]
        • 末端工具标定新接口使用 [完成]
        • 拖动示教模式 测试 [完成]
    • 相对于机械臂末端的位姿数据变换到机械臂基底坐标系的位姿
      • 机械臂末端位姿–》矩阵–》矩阵的逆
      • 目标的位姿–》矩阵 –》左乘机械臂末端矩阵的逆
      • moveRel接口 [完成]
        • 在指定空间（关节/笛卡尔基座/笛卡尔工具中心点）中做指定的相对运动。运动轨迹为对应空间中的直线。
  • 标定结果测试的结果 [完成]
    • x轴，z轴误差 1cm以内
    • y轴误差 2.5cm左右

• 11.10

  • VCR
    • 主线任务： 标定算法的功能集成到VCR基础服务
  • 星猿哲相机适配
    • RGB图，目标检测
    • 目标点云获取
    • 目标点云处理，获取目标位姿
  • 末端工具适配
    • 气泵工具
    • 末端夹爪
  • 模板匹配算法适配
  • 项目名称更正
    • vcr : version control robot

• 小结

  • VCR
    • 速度检测算法解决延迟问题
    • 10kg机械臂，眼在手上的手眼标定，标定结果的测试，误差为1.1厘米
    • 自动标定算法集成到VCR项目中，
    • 配合后端，测试VCR已完成的功能

20231113 - 20231120

• 11.13

  • 动态物体速度检测优化。高速情况，尽量1-2秒内测速完成 [完成]
    • 传送带速度: 11 cm/s
  • 修复多任务检测时，服务崩溃的问题 [完成]

• 11.14

  • 整合所有已经完成的功能到测试机 [完成]
  • 检测,抓取,放置整个过程3-5秒内完成,成功率不少于90%. [ing]
  • 联合算法组验证标定数据准确性 [完成]
  • 末端旋转速度验证 [完成]

• 11.15

  • 检测,抓取,放置整个过程3-5秒内完成,成功率不少于90%. [ing]
  • 解决vcr稳定性问题 [完成]
    • 段错误
    • 崩溃
    • gpu泄露
  • 臂上相机标定

• 11.16

  • 更新测速算法

• 11.17

  • 增加动态物体测速算法

20231120 - 20231127

• 11.20

  • 新增动态物体测速算法 [完成]
    • 梳理代码逻辑：选取X最大的目标为同一目标，增加检测区域
    • 增加标准差和速度差阈值

• 11.21

  • 移植机械臂控制模块到基础组件 [ing]
  • 准备rk盒子 [完成]

• 11.22

  • 移植机械臂控制模块到基础组件
  • rk盒子增加视频点播功能，启用新版本的nvr [完成]

• 11.23

  • 移植机械臂控制模块到基础组件
  • rk盒子与前端联调，解决稳定性问题

• 11.24

  • 完成机械臂控制模块移植工作
  • rk平台完成管理平台增删改查接口
  • 辅助算法组完成10kg机械臂相机标定

• 小结

  • 新增动态目标测速算法
  • rk平台适配新版本NVR,增加视频点播功能,增加管理平台的增删改查接口
  • 辅助算法组完成10kg机械臂眼在手上的相机标定
  • 机械臂控制模块移植剩余部分功能未实现,下周继续完成

20231127 - 20231203

• 11.27

  • 机械臂控制模块移植 [完成]

• 11.28

  • 在测试环境验证新的动态物品抓取算法和流程。（眼在手外） [ing]
    • 相机模块 [ok]
    • 检测器模块
    • 机械臂模块 [ok]
    • 电动吸盘模块

• 11.29

  • 在测试环境验证新的动态物品抓取算法和流程。（眼在手外） [ing]
    • 相机模块 [ok]
    • 检测器模块 [ok]
    • 机械臂模块 [ok]
    • 电动吸盘模块

• 11.30

  • 在测试环境验证新的动态物品抓取算法和流程。（眼在手外） [ing]
    • 相机模块 [ok]
    • 检测器模块 [ok]
    • 机械臂模块 [ok]
    • 电动吸盘模块
    • 解耦
      • 获取目标位姿流程
        • 目标池化
      • 决策算法流程
      • 实际抓取流程
    • 控制流程测试
      • 静态的平面抓取
      • 静态的斜面抓取
      • 动态的平面抓取

• 12.01

  • 在测试环境验证新的动态物品抓取算法和流程。（眼在手外） [ing]
    • 相机模块 [ok]
    • 检测器模块 [ok]
    • 机械臂模块 [ok]
    • 电动吸盘模块
    • 解耦
      • 获取目标位姿流程
        • 目标池化
      • 决策算法流程
      • 实际抓取流程
    • 控制流程测试
      • 静态的平面抓取
      • 静态的斜面抓取
      • 动态的平面抓取

20231204 - 20231210

• 12.04

  • 多个静态目标的抓取 [ok]
  • rk平台
    • 不稳定bug
    • ip修改功能增加
    • 任务启动等待时间太长 [ok]
      • 改为异步的
  • 动态目标的抓取
  • glog
    • 限制日志文件大小 [ok]

• 12.05

  • 动态目标抓取

• 12.06

  • 请假

• 12.07

  • 动态抓取流程优化
  • rk平台
    • ip修改 [ok]

• 12.08

  • 动态抓取流程
  • 机械臂版本SDK集成

20231211 - 20231217

• 12.11

  • vcr
    • 接入吸盘 [ok]
  • rk
    • 优化ip配置接口 [ok]
    • 与前端联调 [ok]

• 12.12

  • vcr
    • 解决姿态旋转问题
      • 静态拍摄几组不同姿态的目标，做测试
    • python版本
      • 解决相对移动问题，增加相对运动接口 [ok]
    • 眼在臂上的抓取 [ok]
  • rk
    • 测试新功能，制作docker镜像
    • 发货 5.63 [ok]

• 12.13

  • rk
    • 掩码解析 [pl]
    • vca问题查找 [ok]
  • vcr
    • 末端姿态最小代价 [ok]

• 12.14

  • vcr
    • 优化速度检测算法
      • 误差在2mm/s以内
      • master分支
        • 参数化
  • rk
    • 制作镜像

• 12.15

  • 第一版本vcr封版
  • 第二版本vcr
    • 网络工具使用 httplib
      • 试验JSON数据和图片的传输

20231218-20231224

• 12.18

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块 12.21完成
  • rk
    • 任务配置增加音柱，系统平台增加音箱配置 12.23完成

• 12.19

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块 12.21完成
      • 算法模块 [ing]
        • 作业算法
          • 眼在臂外
          • 眼在臂上
          • 眼在臂上的打磨
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX

• 12.20

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块 12.21完成
      • 算法模块 [defer]
        • 作业算法
          • 眼在臂外
          • 眼在臂上
          • 眼在臂上的打磨
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [ing]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机
        • 传送带
        • 末端工具

• 12.21

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块 12.21完成
      • 算法模块 [defer]
        • 作业算法
          • 眼在臂外
          • 眼在臂上
          • 眼在臂上的打磨
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [ing]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机
        • 传送带 [pass]
        • 末端工具
  • rk
    • 事件播报功能开发
      • play + mp3文件(通过HTTP传输)
      • clear
  • personal
    • C 实现 HTTP 服务器 [ok]

• 12.21

  • vcr_0.5 [defer]
    • 设备和算法模块 12.21完成
      • 算法模块 [defer]
        • 作业算法
          • 眼在臂外
          • 眼在臂上
          • 眼在臂上的打磨
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [defer]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机
        • 传送带 [pass]
        • 末端工具
  • rk [ing]
    • 事件播报功能开发
      • play + mp3文件(通过HTTP传输)
      • clear
  • personal
    • C 实现 HTTP 服务器
    • Mongoose 实现HTTP动态请求文件和上传文件

• 12.21

  • vcr_0.5 [defer]
    • 设备和算法模块 12.21完成
      • 算法模块 [defer]
        • 作业算法
          • 眼在臂外
          • 眼在臂上
          • 眼在臂上的打磨
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [defer]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机
        • 传送带 [pass]
        • 末端工具
  • rk [ok]
    • 事件播报功能开发
      • play + mp3文件(通过HTTP传输)
      • clear
  • personal [ok]
    • C 实现 HTTP 服务器
    • Mongoose 实现HTTP动态请求文件和上传文件

20231225 - 20240101

• 12.25

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块
      • 算法模块
        • 作业算法 [defer]
          • 拆码垛
          • 打磨
          • 焊接
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [defer]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机
        • 传送带 [pass]
        • 末端工具
    • 网络通讯
      • 制定对外接口,与后端联调

• 12.26

  • vcr_0.5 [ing]
    • 设备和算法模块
      • 算法模块
        • 作业算法 [defer]
          • 拆码垛
          • 打磨
          • 焊接
        • 视觉算法 [ok]
          • YOLOV5OBB
          • YOLOV8BOX
      • 设备模块 [ing]
        • 机械臂 [ok]
        • 相机 [defer]
        • 传送带 [pass]
        • 末端工具 [ing]
    • 网络通讯
      • 制定对外接口,与后端联调
        • 所有设备字段相同，不一样的使用冗余字段

• 12.27

  • vcr_0.5
    • 所有设备列表接口 [ok]
    • 相机模块开发 [ok]
    • 作业算法接口 [ok]
    • 机械臂功能接口

• 12.28

  • vcr_0.5
    • 机械臂功能接口 [ing]

• 12.29

  • vcr_0.5
    • 机械臂功能接口 [ing]