2024年工作笔记

简介

2024年工作笔记

2024.01.01 - 2024.01.07

01.01
- holiday
01.02
- vcr_0.5
  - 机械臂功能接口 [ok]
    - 机械臂id键固定字符串 [ok]
    - 机械臂单元测试速度内置 [ok]
  - 相机功能接口 [ing]
    - 相机ID和相机本身的型号ID要区分 [ok]
01.03
- vcr_0.5
  - 末端工具仅提供设置和查看接口，持久化在后端 [ok]
  - 示教点的增删改查不提供，在后端实现 [ok]
  - 增加末端工具测试接口：抓取-》查看状态-》释放-》查看状态
  - 末端工具是否抓取接口更改为查看设备状态
  - 各个设备模块的列表接口更换为查看指定设备的所有属性，输入设备id，输出设备属性，设备id在获取所有设备列表接口中
  - 相机模块开发
    - 获取指定相机属性
    - 获取图片
  - 视觉算法模块开发
    - 获取指定视觉算法属性
  - 作业算法模块开发
    - 获取指定作业算法属性
- rk
  - 现场协助东坡中学 [ok]
01.04
- rk
  - 优化任务恢复
- vcr_0.5
  - 增加末端工具测试接口：抓取-》查看状态-》释放-》查看状态 [ok]
  - 末端工具是否抓取接口更改为查看设备状态 [defer]
  - 各个设备模块的列表接口更换为查看指定设备的所有属性，输入设备id，输出设备属性，设备id在获取所有设备列表接口中 [ok]
  - 相机模块开发 [ing]
    - 获取指定相机属性 [ok]
    - 获取图片 [ok]
01.05
- vcr_0.5
  - 工作流设计

2024.01.08 - 2024.01.14

01.08
- vcr
  - 任务执行，任务指令的解析，静态拆朵/码垛
  - 静态拆码垛 [defer]
- rk
  - 对接云平台 [ing]
  - 整理离线项目 [ok]
01.09
- vcr
  - httpd服务退出方式 [ok]
  - 任务执行，任务指令的解析，静态拆朵/码垛 [ing]
01.10
- vcr
  - 任务执行，任务指令的解析，静态拆朵/码垛 [ing]
    - 启动 [ok]
    - 停止 [ok]
    - ML [ok]
    - MJ [ok]
    - 抓 [ok]
    - 放 [ok]
    - 暂停 [defer]
    - ERRNO [ok]
    - 计数器 [ok]
    - 计时器 [ok]
    - while(条件){} [ok]
    - if(条件){}else{} [ok]
    - 静态拆垛/码垛 [defer]
    - 动态抓取/码垛 [defer]
    - 打磨 [defer]
  - 任务解析器单元测试 [ok]
01.11
- vcr
  - 设备控制由网络请求改为函数调用 [ok]
  - 计数器,计时器,错误码改为只读 [ok]
  - 增加任务接口
    - 创建
    - 删除
    - 继续
  - 增加算子
    - 计数器算子 [ok]
    - 暂停算子 [ing]
01.12
- vcr
  - 增加任务接口
    - 列表 [ok]
    - 创建 [ok]
    - 删除 [ok]
    - 继续 [ok]
  - 增加算子
    - 暂停算子 [ok]
  - 优化任务删除功能 [ok]
- rk
  - 增加获取一张图片接口 [ok]

2024.01.15 - 2024.01.21

01.15
- 请假
01.16
- rk
  - 发货 [ok]
- vcr
  - 比特大陆平台机械臂服务编译
    - 失败. 项目的third_party/lib/下的库文件是x86架构的,需要arm结构的
    - third_party/lib/下的第三方库
      - libOsqpEigen
      - libabsl [ok]
      - libanalogy [ok]
      - libgflags [ok]
      - libglog [ok]
      - libgmock [ok]
      - libgtest [ok]
      - liborocos-kdl [ok]
      - libospq
      - libpsos [ok]
      - libsmokey [ok]
      - libvxworks [ok]
    - apt search
      - libgtest-dev [ok]
      - libgmock-dev [ok]
      - libgoogle-glog-dev [ok]
      - libgflags-dev [ok]
      - liborocos-kdl-dev [ok]
  - 静态目标抓取算子开发
    - 检测算法模块开发
    - 抓取流程
01.17
- rk平台部署
01.18
- vcr
  - 开发任务编程功能
01.19
- vcr
  - 开发静态拆码垛算子

2024.01.22 - 2024.01.28

01.22
- vcr
  - 任务编排的算子增加末端工具设置参数 [ok]
  - 静态拆码垛算子 [ing]
01.23
- vcr
  - 静态拆码垛算子
    - 没有放置位置时，表示放置区满了，需要更新放置区，切换暂停状态，等待更新 [ok]
01.24
- vcr
  - 静态拆码垛算子
    - 没有检测到目标时，表示没有目标了，需要更新目标区，切换到暂停状态 [ok]
    - 有目标时，不回到home点，没有目标时，回到home点，并切换到暂停状态 [ok]
    - 任务状态和提示信息 [ok]
- rk
  - 自动获取现场告警图片，用于算法升级

2024.01.29 - 2024.02.04

01.29
- rk
  - 定位告警解析线程退出的原因 [ok]
  - base64编码时，图片数据为空，断言失败
- vcr
  - 恢复10kg 和 3kg 两个测试环境 [ok]
01.30
- vcr
  - 3kg标定，10kg标定 [ok]
  - 静态目标抓取算子测试 [ok]
01.31
- vcr
  - 动态目标抓取单元测试 [ing]
    - 速度测试：放弃，使用固定速度
    - 抓取流程编排
      - 段错误
02.01
- vcr
  - 解决测试用例段错误问题 [ing]
  - 固定速度，目标静态情况下，保证测试流程正常运行 [ing]
  - 检测时间的计算
  - 检测成功率低
02.02
- vcr
  - 配置文件增加抓取区域，
  - 任务参数增加检测区域，
  - 增加参数控制没有检测到目标是否进入暂停状态
02.03
- 休息
02.04
- vcr
  - 静态抓取算子调试 [ok]
  - 动态抓取算子问题修复 [ok]
    - 没有放置位置时进入暂停状态
  - 任务创建失败时，需要从内存中删除 [ok]

2024.02.18 - 2024.02.25

02.18
- rk平台
  - 录制现场视频并且拷贝 [ok]
  - 增加录制脚本 [ok]
- vcr
  - 解决响应慢的问题
    - 增加网络层： mongoose
    - 图片有base64字符串传输改为二进制传输
02.19
- vcr
  - 增加网络层： mongoose [ok]
  - 增加网络层： boost.beast
  - 图片有base64字符串传输改为二进制传输 [暂不更改]
02.20
- vcr
  - 增加网络层： boost.beast [放弃了，太难玩了]
  - 多目标抓取步骤混乱 [ing]
    - 同步抓取，调试放置策略
    - 放置点由关节角改为笛卡尔坐标
  - 放置策略设计
    - 先做静态的
    - 再做动态的
02.21
- vcr
  - 制定工作计划
    - 无序抓取，分为静态抓取和动态抓取。整个流程分为两步抓取和放置。衡量单位：抓取精度放置策略程序稳定性
      - 抓取精度受标定步骤和点云计算影响，与算法组合作
      - 放置策略功能未实现
      - 程序稳定性是与后端对接是否满足用户的所有操作
    - 最先解决的是补齐放置策略功能其次是程序稳定性最后是抓取精度
    - 解决问题的顺序是
      - 同步的，静态的抓取后放置的策略
      - 同步的，动态的，已知速度的的抓取后放置的策略
      - 异步的，静态的连续抓取
      - 异步的，动态的连续抓取
  - 放置策略
    - 单点垂直放置 [ok]
      - 试验通过，存在的问题由于抓取误差放置位置会有偏差
    - 多点平铺放置
      - 试验通过 [ok]
    - 动态单点垂直放置 [ing]
02.22
- vcr
  - 适配新架构的vcr项目
  - Demo新的目标
    - 静态的同步的高精度的三维物体的抓取和放置
    - 动态的同步的高精度的低效率的二维物体的抓取和放置
  - 当前的进度
    - 静态的同步的低精度的二维物体的抓取和放置
  - 规划
    - 动态的同步的低精度的低效率的二维物体的抓取和放置 [ing]
      - 末端工具释放时间点过早
      - 增加放置策略：放到传送带前面，自动循环抓取和放置
    - 静态的同步的高精度的三维物体的抓取
      - 姿态的控制
      - 抓取向目标运动的控制
        
        空间中直到某一点的坐标xyz，其平面的法向量，求垂直于平面且穿过该坐标的直线上的某一点的坐标
    - 静态的同步的高精度的三维物体的放置
      - 姿态的控制
    - 动态的同步的高精度的二维物体的抓取和放置
02.23
- vcr
  - 规划
    - 动态的同步的低精度的低效率的二维物体的抓取和放置 [ok]
      - 末端工具释放时间点过早 [ok]
      - 增加放置策略：放到传送带前面，自动循环抓取和放置 [ok]
    - 静态的同步的高精度的三维物体的抓取 [ing]
      - 姿态的控制 [由joint改为cart]
      - 抓取向目标运动的控制 [待集成]
        
        空间中知道某一点的坐标xyz，其平面的法向量，求垂直于平面且穿过该坐标的直线上的某一点的坐标
- 机器学习
  - pytorch框架 -> ONNX : 训练
  - ONNX -> tensorRT : 部署
周报
- 本周工作：
  - 完成两种静态抓取的放置策略：基于空间中固定点的垂直放置和平铺放置
  - 完成三种动态抓取的的放置策略：基于空间中固定点的垂直放置，平铺放置和单点放置
  - 正在解决空间中，静态的，多个堆叠的，三维目标的抓取
- 下周计划
  - 解决空间中，静态的，多个堆叠的，三维目标的抓取，分为两步
    - 对目标姿态的控制
    - 对目标抓取和放置的流程控制
  - 与python后端联调

2024.02.26 - 2024.03.03

02.26
- vcr
  - 运动的同步的高精度的三维物体的抓取
    - 测试
  - 静态的同步的高精度的三维物体的抓取 [ing]
    - 姿态的控制 [深入学习姿态控制理论]
      - 不是流程的问题目标检测得到的姿态超过一定角度就会反转目前测试的，以传送带为x轴垂直于传送带为y轴则在三象限内正常(面对大门为x负)
    - 抓取向目标运动的控制 [ok]
      - 空间中知道某一点的坐标xyz，其平面的法向量，求垂直于平面且穿过该坐标的直线上的某一点的坐标
- machine learning
  - pytorch框架 -> ONNX : 训练
  - ONNX -> tensorRT : 部署
02.27
- vcr
  - 优化放置策略的工作流程避免物体旋转时打乱其他物体 [ok]
  - 深入学习姿态控制理论 [ing]
02.28
- vcr
  - 学习姿态的四元数表达和姿态差的计算
02.29
- vcr
  - 优化任务配置参数，使部分参数变为可选 [ok]
  - 学习姿态的四元数表达和姿态差的计算
    - 可以控制机械臂绕指定轴向指定方向(正/负)旋转指定角度 [ok]
      - 使用轴角的方式旋转角的大小和正负来控制旋转的大小和方向，旋转轴来指定需要绕这旋转的轴
      - 当前姿态的矩阵左成需要旋转的偏移旋转矩阵，则参考坐标系为基坐标系
      - 试验的出右乘是没有意义的，且左成需要旋转的姿态已经够用于当前业务操作
03.01
- vcr
  - 更新pcl算法，增加目标物体六个面中心点的输出 [ok]
  - 将相对姿态控制加入0.5版本 [ok]
    - 通过任务编排参数进行控制
  - 测试0.5版本，进行封版，后续和后端联调 [ok]
周报
- 本周工作：
  - 完成空间中，静态的，多个堆叠的，三维目标的抓取：由固定的沿Z轴方向抓取改为垂直于目标平面动态的抓取
  - 解决三维目标放置姿态的控制问题：输入需要绕三个基坐标系的正交轴旋转的角度，即可运动到最终姿态
  - 测试0.5版本的静态抓取和动态抓取，代码打上标签并提交到git，程序部署到测试机器用于演示和后端联调
- 下周计划：
  - 配合后端调试
  - 开始新版本vcr的项目开发
- 帮助：
  - python后端
  - 与工程组配合，开发各个功能模块

2024.03.04 - 2024.03.10

03.04
- vcr
  - 机械臂模块 – robot
  - 任务执行模块 – job
  - 管理模块 – master
- rk
  - 山东客户部署
03.05
- 机械臂模块 – robot
  - 这个模块必须具备什么特性
    - 可以指定初始化的配置文件，这个配置文件有一个默认路径，这个配置文件旧版本是以JSON格式存储，新版本计划以yaml格式存储 [ok]
    - 管理不同型号的机械臂
    - 每个机械臂有一个状态，在这里加入状态机的概念
    - 机械臂运行时资源和静态资源需要有一个映射关系，静态资源对外来说是一个设备id，运行时资源对内来说是一个对象
03.06
- 完成机械臂模块 – robot
  - 抽象设备层完成 [ok]
  - 网络通讯层 [ing]
03.07
- 完成机械臂模块 – robot
  - 网络通讯层 [ok]
- 完成管理模块 – master
  - 网络通讯层
03.08
- 机械臂模块 – robot
  - 通讯协议文档 [ok]
- 管理模块 – master
  - 网络通讯层 [ing]
- 任务模块 – task
  - 层次结构设计
- 模型推理
  - 加载eigne文件
本周工作
- 完成新版本VCR项目中机械臂模块的开发，且部署到测试机器
- 正在开发管理模块
下周计划
- 完成管理模块和任务模块的开发

2024.03.11 - 2024.03.17

03.11
- vcr
  - 任务模块 – job
    - 功能设计
      - 设计任务参数存储的数据结构 [ok]
03.12
- vcr
  - 任务模块 – job
    - 功能设计
      - 设计任务参数存储的数据结构 [ok]
      - 任务的增删改查实现 [ok]
    - 网络通讯层
      - 协议开发 [ok]
  - 管理模块 – master
    - 功能设计
      - 设计各个模块数据存储的数据结构[ing]
- rk
  - 上报平台协议开发
03.13
- vcr
  - 任务模块 – job
    - 解决task层内部与其他节点通讯问题 [ok]
      - 在task命名空间中新增工具类，继承TIPC类，根据task需要的接口定制开发，最终作为task类的成员变量提供功能
  - 管理模块 – master
    - 功能设计
      - 设计各个模块数据存储的数据结构[ing]
        
        设备清单
- rk
  - 上报平台协议开发 ing
    - libuv
    - boost.beast
03.14
- vcr
  - 管理模块 – master
    - 设备清单 [ok]
    - 机械臂模块内部通讯 [ok]
03.15
- vcr
  - 管理模块 – master
    - 相机模块 [ok]
    - 工具模块 [ok]
    - 任务模块 [ok]
      - 任务执行模块待完成
- rk
  - 需求
    - 3月22日之前完成常州建科院的协议对接阶段为开发阶段和调试阶段
    - 加班时间每天 19 - 21, 10h : 800rmb
  - 开发阶段
    - 搞清楚要上报的协议
      - 指挥工地openApi第11条新增ai抓拍预警记录
      - addr: https://test.ticdata.cn/zhgd-gateway/
      - url: /smart-mon/openApi/addAiData
      - 请求示例:

{
    "AiDatoDto": {
        "deviceNo": "设备编号",
        "?warnType": "1 未戴安全帽，2 未穿反光衣，3 区域入侵，4 烟雾明火识别， 5 人员超载",
        "warnType": 1,
        "warnAt": "抓拍预警时间",
        "warnPic": "抓拍图片url"
    }
}

    + 响应示例:

{
    "msg": "string",
    "code": "string",
    "data": {},
    "success": true
}

rk
- 上报流程
  - 将图片文件上传到公司云平台，拿到公网的图片地址
    - 云平台域名: https://www.norzoro.cn/
    - 图片上传地址: media/ai_rk1126/{device_id}/year-month-day/hour-minute/file-name
      - 示例: media/ai_rk1126/8d514bd3-3cfc-a44f-355a-a91e597ed1f3/2024-03-15/17-36/1-1694745178257.jpg
    - 完整地址: https://www.norzoro.cn/media/ai_rk1126/8d514bd3-3cfc-a44f-355a-a91e597ed1f3/2024-03-15/17-36/1-1694745178257.jpg
    - 使用httplib库
      - 解决token申请的问题 [ok]
      - 解决form表单同时提交图片和字符串的问题(Content-Type: multipart/form-data) [ing]
  - 组合上报信息
03.16
- rk
  - 使用httplib库
    - 解决token申请的问题 [ok]
    - 解决form表单同时提交图片和字符串的问题(Content-Type: multipart/form-data) [ok]
  - 工程化测试代码
    - 图片保存路径的拼接 [ok]
      - 年月日，时分转字符串 [ok]
    - token申请功能封装 [ok]
  - 问题：
    - token申请成功，推送事件返回token无效 [ing]
  - 升级管理平台数据库表 [ing]
    - 增加字段表示上报平台的协议
      - 南京傲途
      - 常州建安
本周工作
- 任务模块的开发：除了任务执行命令正在开发，其他命令都已完成
- 管理模块的开发：完成了与任务模块，相机模块，工具模块，机械臂模块的对接和调试
下周计划
- 完成管理模块和推理模块的对接和调试
- 完成管理模块和后端的对接和调试
- 完成任务模块的任务执行命令

2024.03.18 - 2024.03.22

03.18
- vcr
  - 管理模块
    - 和后端的HTTP通讯 [ok]
      - mongoose [ing]
        
        线程池[ing]
      - httpd2.0
      - myhttpd
    - 和推理模块的对接和调试
- rk
  - 告警信息上报返回404? [ing]
03.19
- vcr
  - 管理模块
    - 各模块http通讯[ok]
  - 任务模块
    - 虚拟的唯一的设备id [ok]
- rk
  - 告警信息上报返回设备编号不能为空 [ok]
  - 设备不存在
03.20
- vcr
  - 任务模块
    - 任务执行 [ing]
- rk
  - 设备不存在 [ok]
  - token路径和上报路径的拼接和拆解 [ok]
03.21
- vcr
  - 任务模块
    - 任务执行[ing]
- rk
  - 画告警框 [ok]
  - 新版本部署和镜像制作
03.22
- vcr
  - 注册命令改为广播 [ing]
    - 解决任务模块使用其他模块通讯地址的问题 [ok]
  - 任务模块
    - 任务执行[ing]
      - start [ok]
      - stop [ok]
      - move_line [ok]
      - move_joint [ok]
      - catch [ing]
      - release
      - pause
      - sleep
      - error_number
      - timer
      - counter
      - while算子
      - if 算子
      - static_catch
      - dynamic_catch
- rk
  - 新版本部署和镜像制作 [ok]
本周工作
- 任务模块的开发: 接口都已实现，正在开发任务执行功能
- 管理模块的开发: 完成HTTP层开发，正在对接和调试任务执行功能
下周计划
- 完成任务模块的任务执行
- 完成管理模块和推理模块的对接和调试
- 进行后端整体联调

2024.03.25 - 2024.03.31

03.25
- vcr
  - 任务模块
    - release [defer]
    - pause [ok]
    - sleep [ok]
    - error_number [defer]
    - timer [defer]
    - counter [ok]
    - while算子 [ok]
    - if 算子 [ok]
    - static_catch
    - dynamic_catch
  - 推理模块
    - 内部模块命令调试[ok]
- rk
  - 模型部署工具 [ing]
03.26
- vcr
  - 任务模块
    - static_catch
    - dynamic_catch
  - 推理模块
    - 联调 [ing]
    - 新协议文档对接 [ok]
- rk
  - 整理工地小盒子,输出文档 [ing]
  - 数据库的设计
03.27
- vcr
  - 任务模块
    - catch [ok]
    - release [ok]
    - static_catch
    - dynamic_catch
  - 推理模块
    - 联调 [ok]
  - 相机模块
    - 获取图片(base64编码的字符串) [ok]
- rk
  - 在mnc的基础上实现离岗检测业务 [ing]
    - 检测区域固定检测目标只有两种状态: 有和无
  - 修复音柱平台发送请求失败的问题
    - 由httplib更换为curl [ok]
03.28
- vcr
  - 管理模块
    - 机械臂模块
      - 设备信息接口 [ok]
    - 任务模块
      - 设备状态 [defer]
      - static catch [ing]
        
        机械臂正解,逆解 [ok]
        
        推理模块目标信息的获取 [ok]
        
        抓取流程编写 [ing]
    - 推理模块
      - 设备状态 [defer]
- rk
  - 实现离岗检测业务
    - 监测区域内有目标就刷新时间戳,没有就根据上一次时间戳算出时间间隔与阈值进行判断 [ing]
03.29
- vcr
  - 任务模块
    - 完成静态抓取 [ok]
      - 姿态的控制 [ok]
      - 垂直于目标平台向上运动
        
        等待推理模块增加法向量数据
      - 放置策略重构 [ing]
    - 空间中一点在三维物体中的判断算法 [defer]
本周工作
- 完成了任务模块的任务执行功能开发
- 完成了管理模块和推理模块的对接和调试
- 正在开发任务编排功能
下周计划
- 完成任务模块的任务编排功能,实现静态拆码垛算子和动态无序抓取算子
- 整体联调,部署在测试机器进行演示
03.30
- rk
  - 离岗检测业务设计
    - 告警阈值 [ok]
    - 告警间隔 [ok]
    - 目标区域 [ok]
      - 图像显示不正确,需要前端查看
    - 保存告警图片 [ok]
      - 有目标的最后一张图片
      - 没有目标的最后一张图片
    - 保存告警视频 [ok]
      - OpenCV的方式保存图片 [ok]
      - OpenCV 图片合成视频 [ok]
    - 离岗后,回岗检测 [ing]

2024.04.01 - 2024.04.07

04.01
- vcr
  - 静态拆码垛
    - 任务属性增加要抓取的目标索引 [ok]
    - 解决任务删除接口问题 [ok]
    - 码垛策略 [ok]
    - 抓取区域
- rk
  - 告警数据存储数据库 [ok]
  - 传输告警视频文件 [ok]
  - 离岗后,回岗检测 [ing]
  - 告警上报 [defer]
    - 如何传输告警视频文件到云平台
04.02
- vcr
  - 静态拆码垛
    - 抓取区域 [ok]
      - 最大点和最小点
    - 任务参数重构 [ok]
- rk
  - 云平台接入
    - 告警增加查看告警图片接口 [ok]
    - 告警增加获取告警列表接口(由POST转为GET) [abandon]
04.03
- vcr
  - 推理模块加到任务模块，对外屏蔽，对内根据算子类型选择 [ok]
    - 拆码垛算子 – 图像分割任务
  - 静态拆码垛业务联调 [defer]
- rk
  - gh-rk-1013 升级 [ok]
  - gh-rk-1012 增加磁盘容量检测脚本 [ok]
  - 文件系统损坏问题排查 [ing]
  - 回岗，离岗两个独立的事件 [ok]
  - 离岗，回岗视频增加文字 [ok]
本周工作
- 完成静态拆码垛算子的开发
- 正在进行与后端联调
下周计划
- 完成动态无序抓取算子的开发
- 整体联调,部署在测试机器进行演示
04.07
- vcr
  - 静态拆码垛业务联调 [ing]
    - 静态拆码垛算子死锁问题 [ing]
    - 解决静态抓取算子和推理模块对接的问题
- rk
  - 常州建安平台远程更新 [ok]
- leave-job
  - 减少告警视频的存储大小 [ing]
    - 5分钟的告警视频 8.2MB左右

2024.04.08 - 2024.04.14

04.08
- vcr
  - 静态拆码垛业务联调 [ok]
    - 将目标数据增加到任务属性接口中
- rk
  - 断电问题复现
- leave-job
  - 减少告警视频的存储体积 [ok]
    - 1280 * 720 –》 640 * 360 && 2fps == 5.2MB左右
  - rk平台部署 [ok]
  - 视频格式转换 [ok]
    - jpeg格式转mp4格式
- 软件设计师
  - 视频教程
- 技能储备
  - 图像处理加速技术
    - GPU
04.09
- vcr
  - 任务属性接口增加放置点位姿 [defer]
  - 动态抓取流程编写 [ing]
- rk
  - 断电问题复现: 使用自动重启脚本模拟断电的情况
  - 发现了问题
    - 使用自动重启脚本后，在docker停止容器后，发现了structure needs clean问题
    - 修复的步骤

+ 制作带有云平台的docker镜像 [ing]

leave-job
- 项目编码mp4失败问题
- JPEG编码，avi封装的视频–》H264编码，mp4封装的视频(ffmpeg命令行版本)[ok]
技能储备
- CUDA编程
04.10
- vcr
  - 动态抓取流程编写[ok]
- 模型部署
  - yolov5.onnx模型部署 [defer]
    - 学习来没有头绪,需要规划
- rk
  - 断电问题复现和解决方案的生成
- leave-job
  - rk平台部署 [ok]
  - 任务参数的设计
04.11
- vcr-机场行李箱抓取demo
  - 机械臂的控制 [ok]
  - 电动吸盘的控制 [ok]
- rk
  - 断电问题复现和解决方案的生成
- leave-job
  - 前端界面修改统计[ok]
  - 任务参数的设计 [ok]
04.12
- vcr-机场行李箱抓取demo
  - 测试抓取一个行李的耗时 [ing]
  - 接入算法 [defer]
- 技能储备
  - 网络通讯
    - 二进制文件上传和下载:
    - 图片， [ok]
    - 视频，
    - 文件，
    - 压缩包

2024.04.15 - 2024.04.21

04.15
- vcr-机场行李箱抓取demo
  - 算法工程化 [ing]
- rk
  - 制作新版本镜像 [ing]
    - 修复常州建安相关问题
      - 上报告警图片地址不正确
      - 上报平台地址由测试地址改为正式地址
      - 修复南京傲途地址错误问题
      - 增加云平台服务
04.16
- vcr-机场行李箱抓取demo [ing]
  - 固定速度，优化抓取策略
  - 抓取策略由容器改为map，键为目标的体积，值为目标的放置点 [ing]
- rk
  - 制作新版本镜像 [ok]
- 技能储备
  - 网络通讯
    - 二进制文件上传和下载:
    - 图片， [ok]
    - 视频， [error]
    - 文件， [ok]
    - 压缩包 [ok]
04.17
- vcr-机场行李箱抓取demo [ok]
  - 抓取策略由容器改为map，键为目标的体积，值为目标的放置点 [ok]
  - 速度增加，目标为80% [ok]
- 技能储备
  - 网络通讯
    - 视频， [defer]
  - kafka库学习
    - Java实现
    - C++有客户端库
    - 结论：暂不学习
  - zmq库学习 [ing]
    - 核心由C++实现
    - 结论：推荐学习
  - redis库学习
    - 核心由C实现
    - 结论：暂不学习
  - RabbitMQ
    - 服务器由Erlang语言编写
    - 结论：暂不学习
04.18
- vcr-机场行李箱抓取demo [ing]
  - 目标跟踪 [ing]
    - 机械臂于传送带速度相同做相对静止的运动 [ok]
- construction vehicle(工地车辆)
  - x86平台模型转换 [ing]
  - 区域入侵-》车辆检测
  - 车辆检测业务
  - 告警推送
    - 时间
      - string
    - 车牌号
      - string
    - 图片
      - base64
    - 序列号
      - string
- 技能储备
  - zmq库学习 [ok]
    - 多主题多订阅模式
  - C++基础
    - std::vector 拷贝赋值 [ok]
      - std::vector::erase & std::copy
04.19
- vcr-机场行李箱抓取demo [ing]
  - 目标跟随效果优化[ing]
- construction vehicle(工地车辆)
  - x86平台模型转换 [ok]
  - vca启动任务参数 [ok]
  - 模型配置 detector.json [ing]
  - 车辆视频模拟rtsp流
  - 区域入侵-》车辆检测
  - 车辆检测业务
  - 告警推送
    - 时间
      - string
    - 车牌号
      - string
    - 图片
      - base64
    - 序列号
      - string
- 技能储备
  - openssl库学习

2024.04.22 - 2024.04.28

04.22
- vcr-机场行李箱抓取demo [ing]
  - 目标跟随效果优化[ing]
- rk
  - 常州建安平台反光衣检测算法优化 [ing]
- construction vehicle(工地车辆)
  - 模型配置 detector.json [ok]
    - 模型压缩文件上传失败问题
    - 上传未解决，使用sql语句手动添加
  - 区域入侵-》车辆检测 [ok]
    - 根据告警lable画框
  - 车辆视频模拟rtsp流 [ok]
  - 车牌信息入库 [ok]
  - 车辆检测业务 [ok]
  - 心跳 [ok]
  - 告警推送 [ok]
    - 时间
      - string
    - 车牌号
      - string
    - 图片
      - base64
    - 序列号
      - string
- 技能储备
  - openssl库学习
04.23
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
- 职责:机械臂，整体流程集成
  - 建立分支，规划架构
- rk
  - 常州建安平台反光衣检测算法优化：拷贝视频 – gh-rk-1023 [defer]
  - ssh -o ‘proxycommand socat - PROXY:47.100.31.121:gh-rk-1023:22,proxyport=5002’ root@47.100.31.121
- construction vehicle(工地车辆)
  - 合并工地车辆视频 [ing]
  - 优化告警推送
- leave-job(值班室监控)
  - 制作docker镜像 [ok]
- 技能储备
  - openssl库学习
  - zlmediakit库学习
04.24
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
- 职责:机械臂，整体流程集成
  - 建立分支 [ok]
  - 规划架构 [ing]
    - 业务流程在master中，在一个类中实现(BaggageHandlingSystem) [ok]
    - 明确要做的内容，形成文档 [ing]
- construction vehicle(工地车辆)
  - rk平台模型测试 [ok]
  - 增加获取平台类型表和获取平台地址表接口 [ok]
  - 心跳线程由静态变量改为从数据库读取地址 [ok]
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - Microsoft Visual Studio 使用
  - openssl库学习 [defer]
  - zlmediakit库学习 [defer]
04.25
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 业务具体实现有master转移到job [fail]
  - 任务模块的命令增加变长数据的大小 [fail]
  - 先从master节点开发，重新写任务相关函数 [ok]
- construction vehicle(工地车辆)
  - 现场视频测试 [ok]
  - docker镜像制作 [ok]
  - 现场视频素材收集 [ing]
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - Microsoft Visual Studio 使用
04.26
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - job节点，具体实现任务接口 [ok]
  - master与job联调 [ok]
- construction vehicle(工地车辆)
  - 现场视频素材收集 [ing]
- rk
  - 反光以检测算法升级 [ing]
    - 序列号 3b1456fc-d991-06fb-a5ce-9319876172a0 gh-rk-1023
  - 安全帽检测算法升级 [ing]
    - 序列号 7ed117d0-f489-a476-91e9-c25196190239 gh-rk-1004
    - 存储目录: /home/user/zjy-190/Videos/helmet/gh-rk-1004
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - Microsoft Visual Studio 使用
04.27
- 休息
04.28
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 任务属性接口问题修复 [ok]
  - 任务执行函数开发 [ing]
    - 任务执行线程创建 [ok]
    - 任务执行线程删除 [ok]
    - 任务执行线程暂停 [ok]
    - 任务执行线程继续 [ok]
    - 任务执行线程状态 [ok]
  - 机械臂控制测试 [ok]
  - 工具控制测试 [ok]
- construction vehicle(工地车辆)
  - 现场视频素材收集 [ing]
    - gh-rk-1026
    - gh-rk-1003
  - 车辆检测模型训练 [ing]
    - /home/user/zjy-190/Videos/南京_匠造_工地车辆
    - /home/user/zjy-190/Videos/vehcile/gh-rk-1003
    - /home/user/zjy-190/Videos/vehcile/gh-rk-1026
- rk
  - 反光衣现场视频素材收集 [ing]
    - gh-rk-1023
  - 反光衣模型训练
    - /home/user/zjy-190/Videos/gh-rk-1023
  - 安全帽现场视频素材收集 [ing]
    - gh-rk-1004
  - 安全帽检测算法升级 [ing]
    - /home/user/zjy-190/Videos/helmet/gh-rk-1004
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - Microsoft Visual Studio 使用

2024.04.29 - 2024.05.05

04.29
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 抓取流程模拟 [ok]
  - 急停接口实现
- construction vehicle(工地车辆)
  - 新模型部署 [ok]
    - gh-rk-1003 [ok]
    - gh-rk-1026 [ok]
- rk
  - 反光衣现场视频素材收集 [ing]
    - gh-rk-1023
  - 反光衣模型训练
    - /home/user/zjy-190/Videos/gh-rk-1023
  - 安全帽现场视频素材收集 [ing]
    - gh-rk-1004
  - 安全帽检测算法升级 [ing]
    - /home/user/zjy-190/Videos/helmet/gh-rk-1004
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - OpenCV读取图片
04.30
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 急停接口实现
    - 使用条件变量实现，修改等待方法
- construction vehicle(工地车辆)
  - 车辆方向问题：只检测进入的车辆
  - 多次上报问题：采用车牌id过滤还是时间过滤
  - 车牌识别不准确：车牌识别模型训练
- rk
  - 反光衣模型训练
    - /home/user/zjy-190/Videos/gh-rk-1023
  - 安全帽检测算法升级 [ing]
    - /home/user/zjy-190/Videos/helmet/gh-rk-1004
- 技能储备
  - windows下C++开发 [ing]
    - opencv编译

2024.05.06 - 2024.05.12

05.06
- 请假
05.07
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 对接推理接口[ing]
    - 获取目标中心点
    - 测速
- construction vehicle(工地车辆)
  - 过滤车牌，减少误报 [ok]
  - 多次上报问题：采用车牌id过滤，做一个筛除
    - 用车牌作为唯一id，实现追踪算法 [ing]
  - 车牌识别模型 [defer]
    - 延后升级
- rk
  - 优化工地盒子管理平台接口 [ok]
  - 反光衣模型训练 [defer]
    - /home/user/zjy-190/Videos/gh-rk-1023
  - 安全帽检测算法升级 [defer]
    - /home/user/zjy-190/Videos/helmet/gh-rk-1004
05.08
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 对接推理接口[ing]
    - 获取目标中心点
    - 测速
- construction vehicle(工地车辆)
  - 多次上报问题：采用车牌id过滤，做一个筛除
    - 用车牌作为唯一id，实现追踪算法 [ok]
- 技能储备
  - windows下编程太难了，放弃。。。
  - 单元测试，gtest库使用 [ing]
05.09
- vcr-机场行李箱抓取项目 [ing]
  - 测试放置算法 [ok]
  - 对接推理接口[ing]
    - 获取目标中心点
    - 测速
- 技能储备
  - 单元测试，gtest库使用 [ing]
  - 数据结构和算法基础
05.10
- vcr-机场行李箱抓取项目 [doing]
  - 对接推理接口
    - 获取目标中心点
    - 测速
- 技能储备
  - 完善动态人脸识别项目经历
    - 拉流：测试代码中拉取视频流部分封装成类 [done]
05.11
- vcr-机场行李箱抓取项目 [done]
  - 对接推理接口
    - 获取目标中心点
    - 测速
- 技能储备
  - 完善动态人脸识别项目经历
    - OpenCV-dnn库加载ONNX模型 [doing]

2024.05.13 - 2024.05.19

05.13
- vcr-机场行李箱抓取项目 [doing]
  - 实现抓取效果
- 技能储备
  - 完善动态人脸识别项目经历
    - OpenCV-dnn库加载ONNX模型 [doing]
05.14
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 基于固定速度条件下，实现抓取效果 [done]
  - 在算法测速条件下，实现抓取效果 [undo]
    - 算法测速不准确，先用固定速度，完善抓取流程
  - 完善任务属性接口参数 [doing]
    - 计数
    - 计时
    - 任务状态
- 技能储备
  - python YOLOV8 ONNX模型示例跑通 [done]
  - 学习示例代码，弄清楚前处理和后处理
05.15
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 完善任务属性接口参数 [doing]
    - 计数 [done]
    - 计时 [done]
    - 任务状态 [done]
    - 单次抓取耗时 [done]
    - 机械臂设备测试 [done]
    - 相机设备测试 [done]
    - 工具设备测试 [done]
  - 优化创建任务接口参数 [doing]
    - 增加抓取区域参数
    - 增加相机距离传送带的高度
    - 增加抓取最大高度
- 技能储备
  - 学习示例代码，弄清楚前处理和后处理
05.16
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 优化创建任务接口参数 [doing]
    - 增加抓取区域参数
    - 增加相机距离传送带的高度
    - 增加抓取最大高度
- 技能储备
  - 前处理弄清楚
05.17
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 优化创建任务接口参数 [done]
    - 增加抓取区域参数
    - 增加相机距离传送带的高度
    - 增加抓取最大高度
  - 对接码垛算法 [doing]
- 技能储备
  - 搭建个人博客

2024.05.20 - 2024.05.25

05.20
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 前后端联调
- 技能储备
  - 搭建个人博客
05.21
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 前后端联调
- 技能储备
  - 搭建个人博客
05.22
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 前后端联调 [doing]
  - 标定算法接口 [done]
- 技能储备
  - 搭建个人博客 [done]
05.23
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 前后端联调 [doing]
  - rk工地小盒子6-8路任务测试 [doing]
- 技能储备
  - 个人博客增加分类功能 [done]
05.24
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 前后端联调 [doing]
  - rk工地小盒子6-8路任务测试 [doing]
- 技能储备
  - 优化个人博客主页

2024.05.27 - 2024.06.02

05.27
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 放置算法接口
  - 角点图片接口 [done]
- rk
  - 制作新版本docker镜像 [done]
- 技能储备
  - 整理机器人项目
05.28
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 放置算法接口
- 技能储备
  - 整理rk项目 [done]
  - 个人博客首页显示指定文章
05.29
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 放置算法接口,任务状态增加放置点参数 [done]
- 技能储备
  - 个人博客首页显示指定文章
05.30
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 手眼标定流程测试 [done]
- 技能储备
  - 个人博客首页显示指定文章 [done]
05.31
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 手眼标定流程测试 [done]
  - 任务执行流程测试 [done]
- 技能储备
  - resume edit

2024.06.03 - 2024.06.09

06.03
- 请假
06.04
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 行李抓取：提升抓取精度
  - 行李码垛：行李不少于十件，高度不少于三层
- rk
  - 对接新中光平台 [done]
  - 对接音响 [doing]
- 技能储备
  - resume edit
06.05
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 行李抓取：提升抓取精度
  - 行李码垛：行李不少于十件，高度不少于三层
- rk
  - 对接音响 [doing]
    - 有了思路，待对接剩余接口
- 技能储备
  - resume edit
06.06
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 放置后停滞1秒 [done]
  - 增加标定板测速 [done]
  - 行李抓取：提升抓取精度
  - 行李码垛：行李不少于十件，高度不少于三层
- rk
  - 对接音响 [doing]
    - 有了思路，待对接剩余接口
- 技能储备
  - resume edit
06.07
- vcr-机场行李箱抓取项目
- rk
  - 对接音响 [doing]
    - 有了思路，待对接剩余接口

2024.06.10 - 2024.06.16

06.10
- 放假
06.11
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 任务属性接口增加长宽高和重量，增加装载率 [done]
  - 创建任务接口增加虚拟数据参数，3D码垛算法任务 [doing]
- rk
  - 解决检测区域问题 [defer]
  - mnc增加隽声音柱平台 [done]
06.12
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 创建任务接口增加虚拟数据参数，3D码垛算法任务 [doing]
- rk
  - 解决检测区域问题 [defer]
06.13
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 创建任务接口增加虚拟数据参数，3D码垛算法任务 [doing]
- rk
  - 解决检测区域问题 [defer]
  - gh-rk-2002
    - 反光衣数据采集和算法升级
06.14
- vcr-机场行李箱抓取项目
  - 代码封版 [done]
- rk
  - 解决检测区域问题 [done]
  - gh-rk-2002
    - 反光衣数据采集和算法升级 [defer]

2024.06.17 - 2024.06.23

06.17
- rk
  - 新镜像制作
  - 部署文档 [doing]
06.18
- rk
  - 新镜像制作 [done]
  - 部署文档 [done]
06.19
- 机械臂工控机拷贝所有数据，删除数据 [done]
- 机械臂设置打包模式 [done]
- rk盒子部署新镜像 [done]
06.20
- 交叉编译学习
06.21
- 简历制作

2024.06.24 - 2024.06.30

06.24
- 增加学习笔记
06.25
- 查看面试机会
06.26
- 这一天正式回家，居家学习。
- 青瞳视觉
  - 计算机科学基础知识扎实，全面的软件知识结构，包括软件工程、操作系统、多线程、进程间通信、数据库系统、网络系统等；
- 环境准备
  - Ubuntu环境 - 外星人电脑
  - windows环境 - 华为电脑恢复
06.27
- rk盒子调试文档
- 准备下午五点的面试
  - 结果问题比较浅显，不如人意
06.28
- 最后聚餐
06.29
- 阅读数据结构，算法与应用数据
06.30
- 聚餐

2024.07.01 - 2024.07.07

07.01
- 学习中间件概念，工作方向不推荐
- 工作方向为 AI部署工程师
  - 统计boss直聘上相关工作的岗位要求，形成笔记，目标是找到学习的侧重点
  - 学习videoprocess源代码，按照岗位要求笔记有侧重点的提升
- 后续学习方向
  - videoprocess项目吃透，做代码分析文档
07.02
- 格灵深瞳HR电话面试
- 上海华泰线上面试，破大防了，复习C++基础
07.03
- 云蟾游戏面试，准备视频分析项目文档
- 格灵深瞳面试准备
  - PPT四页 [doing]
    - 第一页个人介绍
    - 第二页视频分析盒子项目介绍
    - 第三页机器人项目介绍
    - 第四页人脸识别项目介绍
- 家里项目环境搭建
  - 视频转rtsp流
  - 盒子跑任务
07.04
- 格灵深瞳面试准备
  - PPT四页 [done]
    - 第一页个人介绍
    - 第二页视频分析盒子项目介绍
    - 第三页机器人项目介绍
    - 第四页人脸识别项目介绍
07.05
- 格灵深瞳面试
07.06
- 游泳+购物
07.07
- 同学聚餐

2024.07.08 - 2024.07.14

07.08
- 面试蔚来测试开发岗位
- 基础环境搞崩了
- 裸土覆盖算法对接搁置
07.09
- 卸掉游戏 [done]
- 给三三洗澡 [done]
- 安装nvidia显卡驱动 [done]
07.10
- 去看了上海慕尼黑电子展
  - 没有更多的实际收获，但是锻炼了参加多人场所的能力和交流的能力
- 安装cuda 和 tensorrt环境 [done]
07.11
- 写一个cuda测试
07.12
- 拷贝工地项目代码
- 搭建编译环境 [done]
  - 实现vca编译
  - 实现mnc编译
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
  - 新平台推送协议开发
07.13
- 搭建流媒体服务器
  - 暂且搁置，先对接接口
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
  - 新平台推送协议开发 [doing]
    - 发送HTTP请求是，查询参数和body数据同时发送 [undo]
07.14
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
  - 新平台推送协议开发 [doing]
    - 发送HTTP请求是，查询参数和body数据同时发送 [done]

2024.08.15 - 2024.07.21

07.15
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
    - 算法配置 [done]
    - vca模型加载和结果输出 [done]
    - mnc业务开发 [done]
  - 新平台推送协议开发 [doing]
    - 发送HTTP请求是，查询参数和body数据同时发送 [done]
    - 16号联调
07.16
- rk
  - 新平台推送协议开发 [doing]
    - 联调 [done]
    - 软件包制作 [done]
  - 裸土覆盖算法对接
    - 覆盖率
      - mask掩码还原
      - 覆盖率计算
    - 区域
07.17
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
    - 增加覆盖率 [done]
    - 增加区域 [doing]
      - 输出的掩码图，加上区域限制。遍历像素点是，首先检查该点的坐标是否在监测区域内
07.18
- rk
  - 裸土覆盖算法对接
    - 增加覆盖率 [done]
    - 增加区域 [done]
      - 输出的掩码图，加上区域限制。遍历像素点是，首先检查该点的坐标是否在监测区域内
07.19
- rk
  - 制作新镜像 20240719 [done]
07.20
- 休息
07.21
- 休息

2024.07.21 - 2024.07.28

07.21
- C++ STL基础
  - 阅读《C++20高级编程》
07.22
- rk [done]
  - 新平台对接和裸土覆盖功能交付
- C++ STL基础
  - 阅读《C++20高级编程》
07.23
- C++ STL基础
  - vector 视频教程
07.24
- 心态
  - 稳住心态，梳理下一份工作的期望 [done]
- C++ STL基础
  - 容器部分复习完，通过视频总结 [done]
- 面试
  - 7月25日云冀智行 showmebug平台
  - 7月26日鑫剑科技现场面试
- 日常生活
  - 199 乐游票
    - 购买，激活后是否可以退票？
- 未来就业方向(已确定)
  - CUDA, CUDNN, NVIDIA, TensorRT –> 高性能计算，异构编程，并行计算
07.25
- C++ STL基础
  - 关联式容器复习 [done]
  - 通过视频总结 [done]
- 面试
  - 7月25日云冀智行 showmebug平台 [done]
  - 7月26日鑫剑科技现场面试 [done]
- 日常生活
  - 199 乐游票
    - 购买，激活后是否可以退票？
- 未来就业方向(已确定)
  - CUDA, CUDNN, NVIDIA, TensorRT –> 高性能计算，异构编程，并行计算
    - 学习CUDA基础知识，形成笔记
  - 在x86上，加载yolov5目标检测模型，进行推理加速。
  - 在rk平台，加载模型，学好videoprocess
07.26
- C++ 复习
  - OpenCV
  - FFmpeg
07.27
- 休息
07.28
- 休息

2024.07.28 - 2024.08.04

07.29
- 面试
  - 准备7月30日的申通面试
- 面试中遇到的问题
  - 网络编程 poll和epoll
  - 自己写过线程池吗？
  - 自己写过HTTP服务器吗？
  - 条件变量用过，深入了解是怎么实现的吗？
- 复盘七月份找工作的经历
07.30
- 面试
  - 准备申通面试 [done]
- 面试中遇到的问题
  - 内存共享 memcpy() 访问方式
- 提升
  - tensorRT学习
07.31
- 流媒体开发
  - ffmpeg 取rtsp视频流
08.01
- 面试
  - 樵戈机器人公司 C++开发面试 [done]
- 学习
  - 进程间通讯机制之共享内存
08.02
- 学习
  - 进程间通讯机制之共享内存
  - 流媒体开发工具
    - live555
      - 编译成功，注意事项有: 编译时指定编译平台 linux-64bit；修改 config.linux-64bit脚本，加上-std=c++2a 避免编译时找不到 std::atomic_flag.test()，因为只有C++20才支持
      - 示例中rtsp客户端运行成功
    - ZLmediakit
    - srs
08.03
- 休息
08.04
- 学习
  - 流媒体开发工具
    - ZLmediakit
    - srs

2024.08.04 - 2024.08.11

08.05
- 解决cmake中静态库链接循序问题
08.06
- 解决交换空间自动设置问题 [done]
08.07
- 准备上海智能制造平台有限公司机器人软件开发岗位面试
  - 复习机器人学相关知识
08.08
- 参加上海智能制造平台有限公司机器人软件开发岗位面试
08.09
- rk
  - 调试水星安防摄像头问题
08.10
- 面试
  - 盛拓半导体–软件开发工程师(苏州)
  - Cogent高骏科技–C++音视频软件开发工程师(上海)
08.11
- 休息

2024.08.12 - 2024.08.18

08.12
- 高骏科技面试[done]
08.13
- 确定offer
08.14
- 休息
08.15
- 体检
- 看房子
08.16
- 休息
08.17
- 准备入职
08.18
- 休息

2024.08.19 - 2024.08.25

08.19
- 入职上海特机智机器人有限公司，职位为机器人软件研发，主要负责任务模块的研发。
- 项目背景: LNG(Liquefied Natural Gas,液化天然气)运输船建造过程中液舱的制造。制造流程大致为划线–>碰焊–>装板。工作要求精度极高，用机器代替人工，提高精度和效率。
- 产品: 装板机器人，碰钉机器人
- 开发环境: windows
- 开发工具: visual studio 2017, qt5.1.4, clion
- 依赖库: Qt,Eigen,OpenCV,FFmpeg,spdlog
08.20
- 搭建windows下开发环境，运行项目。[done]
  - 解决依赖库未找到问题: 将未找到的依赖库拷贝到项目的cmake-build-debug下即可
- 熟悉项目编译环境，并形成文档
  - 编译器路径: C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community
  - 编译器版本: visual visual 2017, 15.0
  - cmake: bundled(3.29.6)
  - build tool: ninja.exe
  - C Compiler: cl.exe
  - C++ Compiler: cl.exe
  - Debugger: Bundled LLDB(9.0)
- 学习
  - msvc: cl.exe
  - qt: qthread, qvector, qatomicint
  - spdlog
08.21
1. 完成微信文章常用C和C++编译器推荐学习笔记 [done]
2. 首先完成代码阅读笔记: 对软件功能，任务逻辑，主要函数进行说明；编制函数列表，说明函数接口，用途。[doing]
  - mainwindows.cpp [done]
  - ComInterface
    - 构造函数 [doing]
  - CRobot
  - VisionInterface
  - CTask
3. 其次根据软件开发说明文档格式要求，完成文档编制
08.22
- 碰钉机器人软件说明书文档编写
08.23
- 碰钉机器人软件说明书文档编写 [done]
- Qt开发指南阅读
08.24
- Qt开发指南阅读
08.25
- Qt开发指南阅读

2024.08.26 - 2024.09.01

08.26
- 工作 – 状态机
  - 状态定义
    - 驼峰命名法
  - 状态结构搭建
    - switch()分支结构
- 自我提升
  - Qt开发指南阅读
08.27
- 工作 – 状态机
  - 完成理想情况下流程的编写 [done]
  - 不理想情况下流程的编写
  - 类的表达方式改为函数
08.28
- 工作 – 状态机
  - 不理想情况下流程的编写 [done]
  - 类的表达方式改为函数 [done]
  - 流程整合 [done]
  - 遥控器数据结构定义 [doing]
  - 遥控器数据处理流程编写
08.29
- 工作 – 状态机
  - 遥控器数据结构定义 [done]
  - 遥控器数据处理流程编写 [done]
08.30
- 工作 – 调试大机器人
  - 减速比校准
  - 零位校准
- 自我提升
  - python爬取boss职位信息
08.31
- 自我提升
  - python爬取boss职位信息 [done]
    - 获取boss直聘第一页所有职位的岗位介绍和要求信息
09.01
- 思考下一步要学习的方向
  - 设计模式
  - 软件工程
  - 机器人软件研发技术栈
    - 硬件基础是机械臂
    - 行业知识
    - Qt开发

2024.09.02 - 2024.09.08

09.02
- 工作
  - 增加视觉算法命令转换函数 [done]
  - 根据参数修改RobotParameter.h [done]
  - 遥控器控制编写 [doing]
09.03
- 工作
  - 遥控器控制编写 [done]
- 设计模式
  - 单例模式学习
- 提升
  - Effective Modern C++ 中文版学习
09.04
- 工作
  - 调试
09.05
- 工作
  - 调试
09.06
- 工作
  - 调试
09.07
- 图书馆学习
  - C++程序设计：标准库
09.08
- 图书馆学习
  - C++程序设计：标准库

2024.09.09 - 2024.09.15

00.09
- 工作
  - 解决日志中文乱码问题 [done]
    - 新增加的中文日志不乱码
    - 重新编译
  - 工控机长按显示右键修改为长按 [done]
    - 打开控制面板 –》笔和触摸 –》笔选项 –》按下并保持 –》设置
  - 测试archive包是否可用 [done]
    - 不可用
09.10
- 出差
09.11
- 出差
09.12
- 出差
09.13
- 出差结束
- 工作：
  - 最新代码合并 [done]
  - 状态机模块更新
    - 日志更新 [done]
    - 装板机器人状态机模块开发
      - 贴合状态框架搭建 [done]
09.14
- 工作
  - 机器人bug修复，代码三个分支同步 [done]
  - 手动模块举升位置分为两个阶段，先判断0-8个轴是否到达B点，到达之后再单独控制9轴运动
  - 下午调试倍福控制器
- 其他
  - 解决vscode 代码无法补全问题
09.15
- 放假

2024.09.16 - 2024.09.22

09.16
- 放假
09.17
- 放假
09.18
- 工作
  - 合并最新代码
- 其他
  - 熟悉visual studio开发
09.19
- 工作
09.20
- 合并最新代码
- 获取放板位和碰钉位
- 学习SVN
09.21
- 放假
09.22
- 放假

2024.09.23 - 2024.09.29

09.23
- 工作
  - 模拟传感器数据测试任务流程 [done]
  - 工装硬件测试
09.24
- 工作
  - 工装硬件测试
  - IO板调试
09.25
- 工作
  - 现场调试
09.26
- 定时器实现
- 找到一个更好的方法替换计数法，需要解决的问题：
  - 启动一个设备，瞬时启动，但不知道什么时间停止。所以约定一个时间段，当走完时间段即表示设备运动结束，给出一个信号。
  - 在设备运行期间，主线程不会阻塞，可以随时终止设备的运行
  - 设备运行结束后主线程可以知道设备结束了
09.27
- 结束
09.28
- 休息
09.29
- 休息

2024.09.30 - 2024.10.07

国庆假期，拉萨游玩

2024.10.08 - 2024.10.13

10.08
- 工作
10.09
- 出差
10.10
- 出差
10.11
- 完成C++程序设计语言-第四部分标准库图书的阅读和笔记
10.12
- 出差
10.13
- qt
- ROS
- 机器人学理论知识
- 线性代数
- 开始网络日记工作
- 开发能力与平台无关，而与算法和数学能力有关
- RPC框架
- 机械臂在影视行业的应用

2024.10.14 - 2024.10.20

10.14
- 装板流程修改
- 参数配置功能
  - yaml配置文件
- 软著编写
10.15
- 参数配置功能 [done]
  - yaml配置文件
- 软著编写
  - 填写源码 [done]
- 装板流程修改 [doing]
  - 待讨论
10.16
- 使用python实现SVN和Git的代码文件同步脚本
  - 不如手动方便
- 贴合阶段优化
  - 新方案的设计 [done]
  - 新状态实现 [doing]
10.17
- 贴合阶段优化
  - 新状态实现 [done]
- 绝缘板安装软件用户手册 [doing]
10.18
- 绝缘板安装软件用户手册 [done]

2024.10.21 - 2024.10.27

10.21
- 参数配置文件
  - 加载接口
  - 将GVL已知的参数都移到配置文件中
10.22
- 上午配合李工调试问题
  - 复现机器人上电梯掉使能
- 下午开会
10.23
- 机械变动后，在修改后的算法模型之上测试各个轴的运行状况。
- 将两个机器人的两个轴都调试好，零位标定好
10.24
- 解决右轮驱动器38.1问题，限位问题 [done]
- 将装板机器人每个轴调试好，下位机可以正常运行 [done]
  - 过速度保护
    - 升降 3.5
    - 腰转 5
    - 伸缩 13.5
    - 工具升降 3
  - 问题
    - 减速比不对，以上关节在twincat上走1mm，实际走约10mm
  - 方法
    - 减速比缩小十倍
- 测试装板流程。
  - 测试调平流程
  - 测试对边流程
  - 测试贴合流程
- 工作
  - 线性代数，串联机器人。
10.25
- 测试装板流程。
  - 测试调平流程 [doing]
    - 激光数据无效，检查激光数据
      - 串口调试工具查看是否正常接收数据
  - 测试对边流程
  - 测试贴合流程
- 左右运动方向反转方法
  - https://tr.beckhoff.com.cn/mod/book/view.php?id=3196&chapterid=14632&lang=zh_tw
  - 如果只修改encodec，出现27.4错误码

2024.10.28 - 2024.11.03

本周目标
- 装板机器人流程测试完，总结问题，形成文档
- 碰钉机器人增加新功能，修改机器人模型。
  1. 优先把过程解决完，尽量周三之前用完
  2. 施教点保存，准备，举升，退出。三个场景，顶部，侧板，斜板。
  3. 碰钉机器人修改运动模型
10.28
- 装板机器人
  - 测试各个轴是否准确正常 [done]
    - 找到升降，腰转，伸缩，工具升降运动参数不对的原因：串口调试参数60092h是以十六进制修改，由8388608改为10000
  - 测试装板流程
    - 调平
    - 对边
    - 贴合
    - 退出

10.29

测试装板流程

调平 [done]
对边 [done]
- 问题：运动方向不对，应该沿基座标系Z轴正方向运动，实际是负方向运动。
- 方法：相机顺序按照新的末端坐标系调整

贴合 [done]

初次备份，装板流程调试：调平，对边，贴合完成。
后续工作：
1. 解决因为延迟导致贴合阶段举升运动有可能出现中止问题
2. 验证贴合精度和贴合效果

退出

总结装板机器人遇到的问题，形成文档 [done]
- 软件开发/装板机器人/装板机器人存在的问题.docx
合并最新代码 [done]
碰钉机器人 [doing]
- 施教点保存，准备，举升，退出。三个场景，顶部，侧板，斜板。
- 碰钉机器人修改运动模型
  - 修改robot.cpp
  - 修改点激光顺序和摄像头顺序
    - 优化点激光更新程序

10.30
- 碰钉机器人
  - 施教点保存，准备，举升，退出。三个场景，顶部，侧板，斜板。
    - 参数配置文件增加参数 [done]
    - 定义数据结构并解析 [done]
    - 应用到软件。在软件启动时，弹出选择框，选择工作场景: 顶部，侧板，斜板.之后才可以操作。[done]
    - 示教点保存测试 [done]
  - 碰钉机器人修改运动模型
    - 修改robot.cpp [done]
      - m_freedom
    - 修改parameter.h [done]
      - LINK_FREEDOM
    - 修改robot.cpp:172行 [done] [重要！！！]
      - m_Freedom + 1 –> m_Freedom + m_ToolFreedom
    - 修改点激光顺序和摄像头顺序 [done]
      - 优化点激光更新程序 [done]
      - 优化视觉数据更新程序 [done]
  - 举升位
    - 腕转速度加大，举升位置增高，保证到达举升位时点激光一定有数据，且可执行调平
  - 下位机
    - 限制加速度，加加速度，防止启动时速度增加过快。加速度为额定速度的两倍，加加速度为加速度的三倍，
  - 界面
    - 使能按钮增大
    - 右上角三个点删除
    - 增加状态机显式中文，按钮反馈完成之后变绿
    - 触屏按钮测试
    - 地盘控制方向反了下发命令的修改
    - 点激光数据显式底色使清晰一点
    - 开发者模式–》配置模式
  - 视觉
    - 增加自动标定功能，制作标定板，在开发者模式下能够对每个相机进行标定
10.31
- 碰钉机器人
  - 界面点动速度参数加入到配置文件中
  - 碰钉机器人运动控制调试
    - 运动模型修改后，各轴运动和末端运动是否正确 [done]
    - 设置下位机加速度，加加速度 [done]
    - 地盘控制方向修正
    - 限位提示
    - 配置文件分为只读配置文件和可写配置文件 [done]
      - 只读参数
      - 可写参数
- 完成明天的项目进度汇报PPT [done]
11.01
- 碰钉机器人
  - 合并最新代码，测试各关节运动情况
  - 界面点动速度参数加入到配置文件中
  - 检查VS2022文件编码问题

2024.11.04 - 2024.11.10

11.04
- 机器人左右轴正方向是向左运动
- 碰钉机器人作业流程调试完成，能够进行碰钉
- 辅助张工进行末端工装的精度校准
11.05
- 碰钉机器人
  - 侧板情况，锁定前后轴，测试作业情况，是否可以完成
    - robot.cpp : 183
  - 行走过程中右轮突然掉使能，导致机器人整体往左旋转
  - 侧板不能磁铁吸合
- 我原本是做机器人的，后来被裁员，感觉对电池仿真软件感兴趣，
- 将来想做仿真软件开发，对电池反应机理与仿真相关的知识理解，学习这个行业知识，基于
11.06
- 测试作业流程，完成
11.07
- 现场作业
11.08
- 现场作业

2024.11.11 - 2024.11.17

11.11
- 重连过程，接收超时增加日志，发送超时增加
- 打磨，机械上问题，磁铁
今天过去
- 压力测试，焊接板子，标记焊机和焊枪
- 侧板测试，张工辅助查看机械问题，是弹簧问题还是工装问题
- 上斜面，可达性
- 磁铁伸出，顶住板壁，测试吸合前后相对于边线框是否发生偏差
- 现场逐渐由桂干联系。
- 作业优化
  - 串行改为并行
  - 安全限制
    - 车子和机械臂可以分开移动()
    - 行走轮下使能后，错误保护(warning)
  - 一键行走[待考虑]
11.12
- 现场作业
11.13
- 完成现场测试，并形成ppt：2024-11-11现场测试.pptx [done]
  - 上斜板测试
  - 侧板测试
  - 拉力测试
- 开会记录
  - 侧板情况，磁铁下垂问题
  - 打磨效果不好问题
- 碰钉机器人优化
  - 安全限制
    - 车子和机器人可以分开控制
    - 行走轮一个下使能后，错误保护 [done]
    - 在底盘子页面增加左轮和右轮状态显式 [done]
    - 去五号楼做测试
  - 碰钉流程优化
    - 串行改为并行
  - 自动过程整合为对齐，碰钉，退出
    - 加开关：自动化 || 半自动化 [done]
    - 手动发送调平指令 –> (调平，对边, 吸合) – 手动触发碰钉指令 –> (碰钉，脱开，退出) –> 手动–就绪状态
11.14
- 碰钉机器人优化 [done]
  - 碰钉流程优化: 由102s 优化到61s
- 测试轮子保护
11.15
- 碰钉流程优化测试 [done]
  - 输出每个节点发送的指令集
- 准备下周工作汇报ppt [done]
- 优化个人博客
  - windows下docker配置jekyll环境，能够运行demo并在浏览器访问
  - 在docker中运行github个人博客项目，并能够访问
  - 能够在编辑器中修改代码

2024.11.18 - 2024.11.24

11.18
- 碰钉作业操作流程
- 针对流程，优化软件
- 装板机器人测试
- 项目管理
  - 代码格式化
  - 文件编码
11.19
- 碰钉作业操作流程
  - 完成简要版本和详细版本的操作流程图 [done]
  - 消息提示框
    - 技术实验 [done]
    - 状态转换，轴限位都加上
- 明确目标
  - 检查作业流程，列出需要注意的事项，解决一些作业上影响效率的问题，形成文档，使现场应用人员可以通过文档操作机器人顺利完成碰钉作业
  - 周四出差去江南，我来测试作业流程，测试打磨效果，碰钉流程。没有问题之后，交由现场应用人员操作。在效率测试时，主要有现场应用人员操作，我辅助。
- 提示
  - 状态机显示，状态跳转时，给出提示，明显的提示
  - 发送错误指令时，给出警告
- Qt学习
  - qt消息循环机制
  - QML使用经验
  - opengl，opencv
  - qt各类控件的使用，包括 tree, list, table, chart, graphic
  - 掌握QSS样式
  - Qt内部机制，例如QObject，信号槽机制，事件机制，绘图，多线程
11.20
- 碰钉软件优化：增加消息提示框
  - 状态跳转 [done]
  - 错误提示 [done]
  - 增加点激光数据检测，线间距数据检测功能[done]
  - 完善帮助文档页面，增加文字性描述 [doing]
    - 将图片嵌入到HTML文件中 [done]
- Qt学习
  - qt消息循环机制
  - QML使用经验
  - opengl，opencv
  - qt各类控件的使用，包括 tree, list, table, chart, graphic
  - 掌握QSS样式
  - Qt内部机制，例如QObject，信号槽机制，事件机制，绘图，多线程
11.21
- 现场测试
  - 测试行走轮状态显示和保护 [done]
  - 新碰钉流程测试
    - 在待碰钉作业时，正确流程是发送碰钉指令和终止指令。碰钉指令继续自动流程，终止指令关闭磁铁，跳转至手动状态。
    - 问题一：
      - 也可以发送脱开指令，这样跳转到待吸合状态，目前是自动工作模式，又会自动吸合。
      - 在自动工作模式下的碰钉–待碰钉状态，如何处理脱开指令？
    - 解决方法：
      - 想法一：在这种情况下，仅支持碰钉指令和终止指令。发送碰钉指令表示继续执行；发送终止指令，表示重新执行。加上判断：当前是否是自动工作模式，如果是的话，并且收到了脱开指令，则不处理吸合指令，并且给出警告
    - 问题二：
      - 终止指令仅仅是将磁铁脱开，并不会让磁铁下降，磁铁下降是一个重复操作。这样用户在发送终止后，需要手动在开发者模式下单独控制磁铁脱开。
    - 解决方法：
      - 想法一：针对这种在碰钉–待碰钉状态下，想处理异常情况输出一个操作步骤：切换到半自动工作模式，再发送脱开指令。
    - 问题三：
      - 在自动工作模式下，发送调平和碰钉之外的指令，会不会受到影响？
    - 答案：
      - 不会，在运动过程中，原则上仅接收暂停和终止指令。
- 软件优化
  - 界面增加末端速度设置
    - 使用到的控件有 QDoubleSpinBox, QPushButton
11.22
- 现场作业
  - 记录每组作业时间
  - 优化前后轴和左右轴速度
  - 问题：
    - 两组同时打磨，占用功率过大，导致路由器可能会因为电压不足而关闭，这样在软件上表现的现象是碰钉过程中网络传输超时，无法控制末端
  - 解决方法
    - 硬件上将路由器和打磨的电路隔离开
    - 软件上，每一组单独打磨。
      - 想法：打磨和碰钉过程分开。
11.23
- 现场作业
  - 准备碰钉流程的备用方案：打磨一次打一组 [done]
  - 想法
    - 已经实现的新碰钉流程是两组两组交叉执行，一组分为两个打磨和两个焊枪。
    - 修改为两组交叉执行，一组分为一个打磨和一个焊枪，一次仅有一个打磨工作
  - 软件优化
    - 自动工作过程中，禁止更换到开发者模式
    - 发送保护，按钮多次点击保护
    - 自动工作模式按钮变大
    - 舵轮旋转速度增大

2024.11.25 - 2024.12.01

11.25
- 软件交互优化
  - 碰钉–待碰钉状态颜色显示: [done]
  - 自动工作过程中，禁止切换到开发者模式
  - 增加按钮重复下发保护
  - 增加软件打包程序
11.26
- 打磨测试
- 碰钉作业效率优化
11.27
- 上斜板作业
  - 举升目标距离 60
  - 举升最大差值 10
- 侧板作业
  - 举升目标距离 13
  - 举升最大差值 3
- 顶板作业
  - 举升目标距离 11
  - 举升最大差值 3
  - 走到目标大概100mm左右，固定机器人开始作业流程
- 顶板作业
  - 效率提升：在退出界面，可响应遥控器指令。退出时，可调整机器人 [done]
11.28
- 软件优化
  - 装卸位
  - 打包位
  - 轴限位限制解开
  - 开发者模式权限
  - 限位可配置
11.29
- 收集现场作业视频，完成 11.28日碰钉现场实验安排文档的填写 [done]
- 打包程序 [doing]
- 整理软件需要优化的地方
  - 自己整理
    - 装卸位
    - 打包位
    - 轴限位限制解开
    - 开发者模式权限
    - 限位可配置
  - 桂干
    1. 开发者界需要面加一个权限密码
    2. 调节轮子朝向那需要有一个明确的方向反馈
    3. 用遥控器移动车身时微调时有明显延迟
    4. 视觉相机测量数据有延迟，有时候数据时有时无
    5. 机器人每个轴的限位，现场需要可以直接查到或者看到

2024.12.02 - 2024.12.08

12.02
- 整理视觉代码，清理死循环日志，方便调试 [done]
- 软件优化
  - 增加参数页面，支持参数回显和修改参数
- 周三过去，周四演示
- 碰钉收尾
  - 实验报告
- 装板
  - 测试
- 汇报以效果为主
12.03
- 完成划线-碰钉-装板试验验证手册文档 [done]
- 碰钉软件优化工作往后推，优先处理装板
  - 环境配置，程序可运行 [done]
  - 测试装板流程 [doing]
12.04
- 现场测试，GTT观看
- 2024.11.26版本为验收版本
- 增加碰钉重构版本，计划重构项目源代码，提升自己项目设计和开发能力。
  - 先重构通讯模块，提升网络编程
  - 其次重构视觉模块，学习模型后处理，GPU推理加速
  - 最后重构人机交互模块，学习Qt相关开发
- 视觉模块
  - 增加设备配置文件
    - 存储相机编号，位置
- 项目代码
  - 整理源代码结构 [done]
  - 解决编译时输出的告警信息，因为输出太频繁，掩盖了其他日志 [done]
12.05
- 出差
12.06
- 装板机器人流程测试
  - 贴合流程初步测试没有问题，完成流程待测试 [done]

2024.12.09 - 2024.12.15

12.09
- 装板机器人流程测试
- 装板机器人代码优化 [doing]
12.10
- 装板机器人优化
  - 增加回零位功能 [done]
  - 增加轴测试功能 [done]
  - 现场应用熟悉装板机器人操作流程 [done]
  - 分析对边过程耗时过长的原因，是机器人走的不准还是边线检测的问题 [doing]
12.11
- 装板机器人优化
  - 针对通讯模块，删除装板不需要的功能，重构通讯组件
- 作业效率优化
  - 分析对边过程耗时过长的原因，是机器人走的不准还是边线检测的问题 [doing]
- 明天出差
  - 测试顶面装板流程，这次还不是验收
12.12
- 通讯模块
  - 都是客户端，同步连接，异步通信
- 现场问题记录
  - 腰部俯仰电机错误码 13.0
  - 测试装板新流程
12.13
- 装板机器人：
  - 优化界面卡顿问题
  - 调试摄像头参数
  - 测试装板流程
12.14
- 思考工作方向
  - 网络编程，
  - 高性能计算，
12.15
- 客户端重连怎么实现
  - 线程A：检查状态，是否已经连接。
    - 这个线程，在asio中是async_connect()的谓语
  - 线程B：发送和接收数据
    - 这个线程

2024.12.16 - 2024.12.22

12.16
- 现场出差
  - 装板作业测试
    - 对边阶段调整量过大问题复现
    - 装板流程测试
  - 通讯模块asio学习
    - 怎么知道服务端关闭了连接，从而及时执行重连
    - 客户端连接服务器
      - 根据服务端的ip和端口，创建套接字
      - 连接服务端
      - 发送数据，接收数据
    - 服务端接收客户端的连接
      - 监听端口号
      - 等待客户端发出连接请求，有请求过来，创建一个套接字，并与之关联一个工作线程，处理改连接数据的接收和发送
    - 超时机制
      - 读取数据超时
12.17
- 装板机器人
  - 支持三种作业场景，为验收做准备
  - 当前方案
    - 保存三个场景的配置文件，
    - 先测试侧板，上斜板场景是否可作业，回公司再修改上位机软件
12.18
- 装板机器人
  - 优化人机交互界面，增加三个作业场景 [done]
12.19
- 一定要搞懂asio的异步编程，重构通讯模块。
  - 支持多个客户端，同步接收和发送数据 [done]
  - 客户端，支持重连 [doing]
12.20
- asio的网络通讯异步编程
  - 客户端，支持重连[done]
- 装板机器人
  - 优化UI界面
  - 加入tcp client
  - 待网络联调
12.21
- 江南出差 – 装板机器人
  - 视觉调试相邻板作业场景
  - 任务记录各阶段耗时，优化作业效率

2024.12.23 - 2024.12.29

12.23
- 装板流程效率优化
  - 调平阶段 *= 5
  - 对边阶段
- 耗时主要原因
  - 工具升降速度为2mm/s
- 解决板子未推到底的问题
  - config_ro.yaml: Lift_Distance_In_FitBoard 参数由 6.0 改为 3.0，模拟测试的效果，最终贴合举升运动的目标距离为 2mm。
  - 考虑到
    - 点激光数据会出现负值
    - 顶的太高，可能造成精度损失
12.24
- 装板优化
  - 在贴合阶段，30mm内运动，判断调整量，如果超过圆孔直径，重新计算
12.25
- 贴合流程优化
  - 确保轮廓激光和视觉数据实时性，每个运动节点增加延时 [done]
  - 界面增加自动保存图片开关 [done]
12.26
- 贴合精度损失原因分析
  - 贴合阶段，最后一段运动，工装压胶进入，检测结果观察到波动，整体机器人有波动。侧板场景和顶板场景的精度损失都主要发生在长边
- 侧板场景作业
  - 左右精度满足要求，
  - 两个长边精度差2mm
12.27
- 装板机器人
  - 整理测试数据，形成实验报告 [done]
12.28
- 休息
12.29
- 优化个人博客
  - 增加插入图片
- 规划
  - AI部署工程师
    - TensorRT
    - OpenVINO
  - 机器人软件工程师
    - 精通常见控制算法：MPC，DDP，DWA，TEB
    - 运动学，动力学分析推导
    - 熟悉路径规划算法：A， D
12.30
- 学习onnxruntime，复现边线检测业务
12.31
- 相机画面调大，为手工操作作准备
- 查看装板视频，分析各个环节耗时
- 手动操作，从举升位开始，手动走xyz，对边，贴合。
- 增加手动对边按钮