• 编译器出错，头文件更改： 
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      In file included from /home/user/clean_code/modules/webserver/http_node.h:17,
                   from /home/user/clean_code/modules/webserver/arwen_http_node.h:17,
                   from /home/user/clean_code/modules/webserver/arwen_http_node.cc:1:
  /home/user/clean_code/modules/webserver/webserver_base.h:44:10: fatal error: dynamics/solver/fk_solver_pos_kdl.h: No such file or directory
     44 | #include "dynamics/solver/fk_solver_pos_kdl.h"
        |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  compilation terminated.

快速笔记

CartToJnt tcp空间坐标转关节空间坐标

  • examples/demo_moveL.cpp
    • tcp空间坐标，单位： m rad –> 输出单位 rad
  • tcp 旋转角度接收的是角度，内部将角度转换为弧度

clean_code c_cpp_properties.json文件配置

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  {
      "configurations": [
          {
              "name": "Linux",
              "includePath": [
                  "${workspaceFolder}/**",
                  "/usr/xenomai/include/**",
                  "/usr/include/**"
              ],
              "defines": [],
              "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
              "cStandard": "c17",
              "cppStandard": "gnu++14",
              "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
          }
      ],
      "version": 4
  }

v1版本，测试给出的修改建议

  • 界面：
    • 设定步长，长按可持续控制
    • 速度，设定最大速度，在前端设置百分比，其速度相对于最大速度的百分比，百分之一百为最大速度
    • 3D机械臂，坐标系预览或提示，坐标系与算法的坐标系要一致，一般有两个坐标系：基坐标系和工具坐标系（末端坐标系，法兰末端中心，也称为TCP(Tool Center Point）
      • 基坐标系，目前以机械臂出线口为Y轴正方向，X轴，Z轴符合右手法则
      • 工具坐标系，目前以法兰末端IO口方向为Y轴的负方向，X轴，Z轴符合右手法则
    • 手动控制界面，一般习惯为左边数值减少，右边数值增大，或者增大减少给出图标提示
  • 装箱位置：
    • 打包位，这个坐标为关节空间下的各电机的旋转角度，一般为固定角度，
    • 作用：当打包发走时，使用这个功能，一键复原至装箱位置
  • 零位：
    • 在关节空间下，各个电机的旋转角度均为0，即为零位
    • 固定角度
  • 任意初始位置：
    • 由用户设定的位置，设置后，一键即可回到该位置，可重复修改
  • 机械臂重启：
    • 有，但是用处不大，一般是刷新页面
    • 目前的想法是，如果需要这个功能，可以作为恢复出厂设置功能去实现，将所有配置恢复到默认值
  • 日志，多级权限
    • 日志功能，用户权限，能够看到机械臂启动和停止，任务启动和停止
    • 管理员权限，能够看到机械臂启动的参数，任务执行的指令
    • 多级权限，需要设置多用户登录，用来区分普通用户和管理员
  • TCP空间，MoveL
    • 在TCP空间下，设定点运动，如果逆解失败，有错误提示，例如歧义点，
    • 将能够实现MOVEL功能的点列举出来