• 重构VCR项目，能够输出设备清单，扩展设备

思路

  • 参考 ```cpp

class c d;

struct a { int type; int cmd; void *func; void *op; }b = 1;

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void ToolOpen(ServerMessage_t &sm, ServerReply_t &sr,void *op)
{

}

static Sucker g_Sucker; #ifdef BEIJING_ROBOT
    static Robot g_Robot; #else 
     static Robot g_RobotCob; #endif
    // m_camera = new Camera();
    // m_detector = new Detector();
static struct _funcs
{
    int type;
    int subtype;
    int cmd;
    void *func;
    void *op;
}funcs[] = {
    {1,1,1,ToolOpen,&g_Sucker},
    {1,1,1,ToolOpen,&g_Sucker}
};

void process(ServerMessage_t &sm, ServerReply_t &sr)
{

} ```
  • 目标结构
    • url 格式 : /请求方式/设备类型/命令
      • 请求方式：
        • api, 发送请求数据，获取响应数据
        • 待定，后续可能要获取图片
      • 设备类型
        • camera, 相机设备类型
        • robot, 机械臂设备类型
        • detector,检测器设备类型
        • tool, 末端工具设备类型
        • platform, 工作平台设备类型
        • common, 通用设备类型
      • 命令
        • 各个设备的控制命令
  • 固定字段 
    1
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    {
  "?sn":"设备序列号，作为某个设备的全局唯一标识",
  "sn":"string"
}

设备清单

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{
    "code":0,
    "data":{
        "camera":[
            "ty",
            "mkmd"
        ],
        "detector":[
            "gh",
            "aaa"
        ],
        "robot":[
            "beijing",
            "cob"
        ],
        "tool":[
            "sucker",
            "jaw"
        ]
    },
    "message":"成功"
}

moveTo

  • 关节空间 
    1
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    {
  "space": "joint",
  "speedPercent": 80,
  "target": [
      0,
      0,
      0,
      0,
      0,
      0
  ]
}
  • 关节空间 版本二 
    1
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    {
  "space": "joint",
  "speedPercent": 80,
  "joint_flag":1,
  "target": [
      0,
      0,
      0,
      0,
      0,
      0
  ]
}
  • 笛卡尔空间 对下层发送的数据结构 
    1
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    {
  "space": "cartBase",
  "cartVel": 0.3,
  "rotVel": 0.3,
  "target":[
      -0.3107980,
      0.00547460,
      0.26607365,
      0.14187905,
      -3.0985265,
      0.07320095
  ]
}
  • 笛卡尔空间 上层下发的数据结构 
    1
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    {
  "?space":"运动空间类型: joint, 关节空间; cartBase, 笛卡尔空间",
  "space":"cartBase",
  "?cartVel":"笛卡尔空间下位置移动速度,单位为 m/s",
  "cartVel":1.0,
  "?rotVel":"笛卡尔空间下旋转速度,单位为 rad/s",
  "rotVel":1.0,
  "?cart_flag":"位置标志: 1, 绝对位置; 2, 相对位置",
  "cart_flag":1,
  "?rot_flag":"姿态标志: 1, 绝对姿态; 2, 相对姿态",
  "rot_flag":1,
  "?cart":"位置数据,单位为 m(米)",
  "cart":[
      1,2,3
  ],
  "?rot":"姿态数据,单位为 rad(弧度)",
  "rot":[
      4,5,6
  ]
}
  • 笛卡尔空间 对上层提供的数据结构 
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    {
  "?code":"状态码，0为成功；其他的为失败",
  "code" : 0,
  "?message":"状态消息",
  "message":"成功",
  "?space":"空间",
  "space":"cartBase",
  "cartVel":1.0,
  "rotVel":1.0,
  "cart_flag":1,
  "rot_flag":1,
  "cart":[
      1,2,3
  ],
  "rot":[
      4,5,6
  ]
}

get point

  • 第一版 
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    {
  "code":0,
  "data":{
      "CartInfo":[
          0.06573017199841043,
          -0.18093039602297886,
          0.6714999842590678,
          1.5707963497743604,
          3.1413529690927877,
          0.34917237684522284
      ],
      "JointInfo":[
          0.34907650304322624,
          0.000335558297349984,
          0.00023968449810713143,
          0.00014381069886427886,
          0.00009587379924285257,
          0
      ],
      "STATUS":"SUCCESS"
  },
  "message":"成功"
}
  • 第二版 
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    {
  "code":0,
  "data":{
      "CartInfo":{
          "cart":[
              1,2,3
          ],
          "rot":[
              4,5,6
          ]
      },
      "JointInfo":[
          1,2,3,4,5,6
      ]
  },
  "message":"成功"
}

detect

  • 检测目标,返回的中心点坐标 
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    {
  "code":0,
  "data":{
      "point_array":[
          {
              "rx":-0.01703958989179134,
              "ry":2.861906422352928,
              "rz":-0.19738513912341824,
              "x":0.012879030038020094,
              "y":-0.43891458463458,
              "z":0.0841377863535
          }
      ]
  },
  "message":"成功"
}
  • 第二版 数据结构 
    1
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    {
  "code":0,
  "message":"",
  "data":{
      "point_array":[
          {
              "cart":[
                  1,2,3
              ],
              "rot":[
                  4,5,6
              ]
          },
          {
              "cart":[
                  1,2,3
              ],
              "rot":[
                  4,5,6
              ]
          }
      ]
  }
}