• 项目部署，由开发环境移植到工作环境

cob 机械臂服务

  • 用户名：
    • root
  • 密码：
    • 111111
  • ip：
    • 192.169.7.32
  • 路径：
    • 调试模式： 
      1
2

      sudo su 
/home/user/zjy/cob_github/beijing-main-beta/web_backend_debug/tool.sh -ds
    • 工作模式: 
      1
2

      sudo su 
/home/user/workspace/cob.sh
  • 配置文件
    • 末端工具: /home/user/workspace/web_config/tools_conf.json 
      1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

      {
"default" : 1,
"tools" : 
[
    {
        "centerOfMass" : [ -0.035310000000000001, -2.0000000000000002e-05, 0.00164 ],
        "index" : 1,
        "inertia" : [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ],
        "mass" : 2.0419999999999998,
        "name" : "sucker",
        "position" : [ 0.0, 0.0, 0.115, 0.0, 0.0, 0.0 ]
    }
]
}
    • 机械臂速度: /home/user/workspace/web_config/default_vel.json 
      1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38

      {
    "cartVel" : 
    [
            1.5,
            4.5,
            45.0,
            0.78539816339744828,
            2.3561944901923448,
            23.56194490192345
    ],
    "jointAcc" : 
    [
            3.4906585039886591,
            3.4906585039886591,
            4.5378560551852569,
            5.5850536063818543,
            5.5850536063818543,
            5.5850536063818543
    ],
    "jointJerk" : 
    [
            69.813170079773187,
            69.813170079773187,
            90.757121103705146,
            111.70107212763709,
            111.70107212763709,
            111.70107212763709
    ],
    "jointVel" : 
    [
            0.87266462599716477,
            0.87266462599716477,
            1.1344640137963142,
            1.3962634015954636,
            1.3962634015954636,
            1.3962634015954636
    ]
}

vcr 服务

  • vcr, visual control robot

  • 用户名：
    • user
  • 密码：
    • 111111
  • ip:
    • 192.169.0.152
  • 项目根目录
    • /data/VisualControlRobot/
  • 配置文件目录
    • /data/VisualControlRobot/config
  • 配置文件详解
    • calibration_coefficient.json : 标定系数
    • model_config.json : 模型检测参数
    • relays_config.json : 传送带配置参数
    • robot_config.json : 机械臂服务配置参数
    • sucker_config.json : 电动吸盘配置参数
    • detector_config.json : 检测器配置参数
    • devices_config.json : 设备管理层配置参数
  • 可执行程序目录
    • /data/VisualControlRobot/VideoProcess
  • 模型目录
    • /data/VisualControlRobot/models
  • 初始化脚本：
    • /home/user/vcr_release/vcr_util/main.py