• 协作机器人后端代码文档 – 旧版

整体框架

  • 后端代码作为一个modules目录下的一个模块，最终编译链接成动态库
  • 在examples中编写测试代码，链接动态库

后端代码结构

cob_server

  • 对外通信，接收外部的请求，内部处理后向外部发送响应

  • 有两个类： Server类 和 Node类

    • Server类：包含Node对象，Service对象，实现事件监听，事件处理函数
    • Node类：对HTTP请求，WebSocket请求的处理

cob_service

  • 对请求的解析，命令的处理，底层的交互

  • 对上层的请求uri转换成命令，
  • 包含Driver, AlgorithmBase, Joint, Control, Planning对象
  • 实现各个命令的功能，这些功能依赖于下一层的接口

cob_planning

  • 对算法，驱动的封装和集成

  • 包含的类： AlgorithmBase, Driver, Joint, Control, Planning,