ethercat_2_常用函数

简介

ethercat常用函数

ethercat

1.1 启动，设置

ethercat都是在root用户下执行命令
设置从站
- ethercat alias -p 2 0:2
启动ethercat
- /etc/init.d/ethercat start
查看状态
- ethercat slv

1.2 调试命令

查看从站状态码
- ethercat upload -t int16 -p 0 0x603f 00
查看从站位置：
- ethercat upload -t int32 -p 0 0x6064 00

1.2 demo_webserver.c 分析

数据结构

`ec_pdo_entry_info_t`

简介：PDO条目配置信息。这是ec_pdo_info_t中的entries字段的数据类型

声明：

  typedef struct {
    uint16_t index;      /**< PDO entry index. */
    uint8_t  subindex;   /**< PDO entry subindex. */
    uint8_t  bit_length; /**< Size of the PDO entry in bit. */
  } ec_pdo_entry_info_t;

`ec_pdo_info_t`

简介：PDO配置信息。这是ec_sync_info_t中的pdos字段的数据类型

声明：

  typedef struct {
    uint16_t index;              /**< PDO index. */
    unsigned int n_entries;      /**< 要映射的entries PDO条目数 (0表示使用默认映射，这只能在从服务器处于总线配置时完成)*/
    ec_pdo_entry_info_t *entries;/**< 要映射的PDO项数组。可以是NULL，或者必须包含至少n_entries个值*/
  } ec_pdo_info_t;

`ec_sync_info_t`

简介：同步管理器配置信息。这可以用于配置多个同步管理器，包括PDO分配和PDO映射。它被作为ecrt_slave_config_pdos()函数的输入参数使用

声明：

  typedef struct {
    uint8_t index;  /**< 同步管理器索引。Sync manager index.Must be less than #EC_MAX_SYNC_MANAGERS for a valid sync manager,but can also be \a 0xff to mark the end of the list. */
    ec_direction_t dir;  /**<同步管理器方向 */
    unsigned int   n_pdos;  /**< PDOs在pdos结构体数组中的数量 */
    ec_pdo_info_t  *pdos;  /**<带有要分配的pdo的数组。所包含的PDOs必须不少于n_pdos
    ec_watchdog_mode_t watchdog_mode;  /**< 看门狗模式 */
  } ec_sync_info_t;

`ec_master_t`

简介：主站

`ecrt_master_state_t`

简介：主站状态，这个是用于函数ecrt_master_state()函数的输出参数

声明：

  typedef struct {
    unsigned int slaves_responding;  // 所有Ethernet设备响应从站的总和
    unsigned int al_states : 4;      // 所有从站的应用层状态。状态被编码在较低的4位。如果设置了一个比特位，就意味着至少有一个从站在主线上响应：Bit 0: \a INIT；Bit 1: \a PREOP；Bit 2: \a SAFEOP；Bit 3: \a OP */
    unsigned int link_up : 1;        // true，如果至少有一个 Ethernet link是在线的，则为true
  } ec_master_state_t;

`ec_slave_config_t`

简介：从站配置

`ec_slave_config_state_t`

简介：从站配置状态。它用于函数ecrt_slave_config_state()的输出参数

声明：

  typedef struct {
    unsigned int online : 1;      // 这个从站是在线的
    unsigned int operational : 1; // 这个从站通过指定配置进入OP状态
    unsigned int al_state : 4;    // 应用层的从站状态：1: \a INIT；2: \a PREOP；4: \a SAFEOP；8: \a OP
  } ec_slave_config_state_t;

`ec_domain_t`

简介：域

`ec_wc_state_t`

简介：域工作计数器状态说明。这个是在ec_domain_state_t中使用

声明：

  typedef enum {
    EC_WC_ZERO = 0,   // 没有交换注册的过程数据
    EC_WC_INCOMPLETE, // 交换了一些已注册的过程数据(部分过程数据)
    EC_WC_COMPLETE    // 交换了所有已注册的过程数据
  } ec_wc_state_t;

`ec_domain_state_t`

简介：域状态。它被作为函数ecrt_domain_state()的输出参数使用

声明：

  typedef struct {
    unsigned int working_counter;   // 最后一个工作计数器的值
    ec_wc_state_t ws_state;         // 工作计数器状态说明
    unsigned int redundancy_active; // 冗余链路正在使用
  } ec_domain_state_t;

`ec_pdo_entry_reg_t`

简介：列出PDO条目批量注册的记录类型。此类型用于ecrt_domain_reg_pdo_entry_list()的数组参数。

声明：

  typedef struct {
    uint16_t alias;             // 从站别名地址
    uint16_t position;          // 从站位置
    uint32_t vendor_id;         // 从站供销商ID
    uint32_t product_code;      // 从站产品码
    uint16_t index;             // PDO条目索引
    uint8_t  subindex;          // PDO条目子索引
    unsigned int *offset;       // 指向在进程数据中存储PDO条目(字节-)偏移量的变量的指针。
    unsigned int *bit_position; // 指向一个变量的指针，用于在\a偏移量内存储位位置(0-7)。可以为NULL，在这种情况下，如果PDO条目不字节对齐会引发错误
  } ec_pdo_entry_reg_t;

API

`ecrt_master_create_domain`

简介：创建一个新的过程数据域。对于流程数据交换，至少需要一个流程数据域。这个方法创建一个新的过程数据域，并返回一个指向新域对象的指针。这个对象能够在循环操作中用于注册PDOs和交换PDOs

声明：

ec_domain_t *ecrt_master_create_domain( ec_master_t *master);

`ecrt_request_master`

简介：请求EtherCAT主机进行实时操作。
- 在应用程序可以访问EtherCAT主机之前，它必须预留一个专用的主机。
- 在用户空间，这是ecrt_open_master()和ecrt_master_reserve()的方便函数。
- 这个函数必须是应用程序使用EtherCAT时必须调用的第一个函数
- 该函数以master的索引作为参数。第一个主节点的索引为0，第n个主节点的索引为n- 1。
- 在加载master时，必须指定master的数量。

声明：

ec_master_t *ecrt_request_master(unsigned int master_index);

`ecrt_master_sdo_upload`

简介：执行SDO上传请求从从站读取数据。
- 此请求由主状态机处理。
- 他的方法会阻塞，直到请求被处理，并且不能在实时上下文中调用。

声明：

int ecrt_master_sdo_upload(ec_master_t *master, uint16_t slave_position, uint16_t index, uint8_t subindex, uint8_t *target, size_t target_size, size_t *result_size, uint32_t *abort_code);

参数：
- master – EtherCAT主站
- slave_position – 从站位置
- index – SDO索引
- subindex – SDO的子索引
- target – 上传的目标缓冲区。
- target_size – 目标缓冲区的大小
- result_size – 已经上传的数据大小
- abort_code – SDO上传的中止代码。
返回值：
- 成功 – 0
- 失败 – < 0

`ecrt_master_sdo_download`

简介：执行SDO下载请求，将数据写入从站。
- 此请求由主状态机处理。
- 他的方法会阻塞，直到请求被处理，并且不能在实时上下文中调用。

声明：

int ecrt_master_sdo_download(ec_master_t *master, uint16_t slave_position, uint16_t index, uint8_t subindex, uint8_t *data, size_t data_size, uint32_t *abort_code);

参数：
- master – EtherCAT主站
- slave_position – 从站位置
- index – SDO索引
- subindex – SDO的子索引
- data – 要下载的数据缓冲区
- data_size – 数据缓冲区大小
- abort_code – SDO上传的中止代码。
返回值：
- 成功 – 0
- 失败 – < 0

`ecrt_domain_reg_pdo_entry_list`

简介：为一个域注册一堆PDO条目。此方法必须在ecrt_master_activate()之前在非实时上下文中调用。

声明：

int ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(ec_domain_t *domain, const ec_pdo_entry_reg_t *pdo_entry_regs);

参数：
- domain – 域
- pdo_entry_regs – PDO注册数组。注册数组必须以一个空结构体结束，或者将\a索引字段设置为0 !
返回值：
- 成功 – 0
- 失败 – 其他

`ecrt_master_activate`

简介：完成配置阶段并为循环操作做准备。
- 这个函数告诉主机配置阶段已经完成，将开始实时操作。
- 该函数为域分配内部内存，并为域成员计算逻辑FMMU地址。
- 它告诉主状态机现在要应用总线配置。
- 调用此函数后，实时应用程序负责循环调用ecrt_master_send()和ecrt_master_receive()以确保总线通信。
- 在调用这个函数之前，由主线程负责，所以这些函数可能不会被调用!
- 该方法本身分配内存，不应该在实时上下文中调用。

声明：

int ecrt_master_activate(ec_master_t *master);

参数：
- master – EtherCAT 主站
返回值：
- 成功 – 0
- 失败 – < 0

`ecrt_domain_data`

简介：返回域的过程数据。
- 在内核上下文中:
  - 如果使用ecrt_domain_external_memory()提供外部内存，则返回的指针将包含该内存的地址。
  - 否则它将指向内部分配的内存。
  - 在后一种情况下，在ecrt_master_activate()之前不能调用此方法。
- 在用户空间上下文中:
  - 必须在ecrt_master_activate()之后调用此方法以获取映射的域进程数据内存。
声明：uint8_t *ecrt_domain_data(ec_domain_t *domain);
参数：
- domain – 域
返回值：
- 返回指向过程数据内存区域的指针

`ecrt_master_select_reference_clock`

简介：为分布式时钟选择参考时钟。如果这个方法没有被某个主时钟调用，或者从时钟配置指针为NULL，那么第一个具有DC功能的从时钟将提供参考时钟。

声明：

int ecrt_master_select_reference_clock(ec_master_t *master, ec_slave_config_t *sc);

参数：
- master – EtherCAT 主站
- sc – Slave的Slave配置要引用的Slave(或NULL)。
返回值：
- 成功 – 0
- 失败 – 负数，错误码

`ecrt_master_application_time`

简介：设置应用时间。在使用分布式时钟操作从服务器时，主服务器必须知道应用程序的时间。主程序本身不会增加时间，因此必须循环调用此方法。
- 传递给该方法的时间用于计算从服务器的SYNC0/1中断的阶段。它应该经常在实时周期的同一点被调用。因此，建议在计算开始时调用它，以避免由于执行时间的变化而导致的偏差。
- 该时间用于设置从机的系统时间偏移和循环操作开始时间寄存器，以及通过ecrt_master_sync_reference_clock()将DC参考时钟同步到应用程序时间。
- 时间定义为从2000-01-01 00:00开始的纳秒。可以使用EC_TIMEVAL2NANO()宏来转换epoch时间，但这不是必需的，因为绝对值无关紧要

声明：

void ecrt_master_application_time(ec_master_t *master, uint64_t app_time);

参数：
- master – EtherCAT 主站
- app_time – 应用时间

`ecrt_master_sync_reference_clock`

简介：将DC参考时钟漂移补偿数据报排队发送。参考时钟将被同步到由最后一次调用取消ecrt_master_application_time()提供的应用程序时间。

声明：

void ecrt_master_sync_reference_clock(ec_master_t *master);

参数：
- master – EtherCAT 主站

`ecrt_master_sync_slave_clocks`

简介：将DC时钟漂移补偿数据报排队发送。所有从时钟同步到参考时钟。

声明：

void ecrt_master_sync_slave_clocks(ec_master_t *master);

参数：
- master – EtherCAT 主站

`ecrt_release_master`

简介：释放一个请求的EtherCAT主机。
- 在使用后，必须释放master，以便其他应用程序可以使用它。
- 此方法释放所有已创建的数据结构。它不应该在实时上下文中调用。
- 如果主站被激活，则内部调用ecrt_master_deactivate()。

声明：

void ecrt_release_master(ec_master_t *master);

参数：
- master – EtherCAT 主站

`ecrt_master_receive`

简介：从硬件中获取接收到的帧并处理数据报。
- 通过调用中断服务例程查询网络设备接收的帧。
- 提取接收到的数据报，并将结果分派到队列中的数据报对象。
- 接收到的数据报和超时的数据报将被标记，并退出队列
- 必须在ecrt_master_activate()返回后由实时应用程序循环调用。

声明：

void ecrt_master_receive(ec_master_t *master);

`ecrt_domain_process`

简介：确定域的数据报的状态。
- 计算接收到的数据报的工作计数器，并在必要时输出统计信息。
- 这必须在ecrt_master_receive()接收域数据报之后调用，以便使ecrt_domain_state()返回最后一次进程数据交换的结果。

声明：

void ecrt_domain_process(ec_domain_t *domain);

`ecrt_domain_queue`

简介：(Re-)将所有域数据报放在主数据报队列中。调用此函数来标记域的数据报，以便在下一次调用ecrt_master_send()时进行交换

声明：

void ecrt_domain_queue(ec_domain_t *domain);

`ecrt_master_send`

简介：发送队列中的所有数据报。
- 该方法获取所有已排队等待传输的数据报，将它们放入帧中，并将它们传递给以太网设备进行发送。
- 必须在ecrt_master_activate()返回后由应用程序循环调用。

声明：

void ecrt_master_send(ec_master_t *master);

`ecrt_domain_state`

简介：读取域的状态。
- 在给定的\a状态结构中存储域状态。
- 利用该方法，可以实时监控过程数据交换情况。

声明：

void ecrt_domain_state(const ec_domain_t *domain, ec_domain_state_t *state);

参数：
- domain – 域
- state – 指向用于存储信息的状态对象的指针。

`ecrt_master_state`

简介：读取当前主站的状态。
- 在给定的\a状态结构中存储主站状态。
- 此方法返回一个全局状态。对于冗余总线拓扑中特定于链路的状态，请使用ecrt_master_link_state()方法。

声明：

void ecrt_master_state(const ec_master_t *master, ec_master_state_t *state);

参数：
- master – 主站
- state – 指向用于存储信息的状态对象的指针

`ecrt_slave_config_state`

简介：输出从站配置的状态。
- 在给定的\a状态结构中存储状态信息。状态信息由主状态机更新，因此可能需要几个周期，直到它发生变化。
- 如果需要实时监控进程数据交换的状态，则应该使用ecrt_domain_state()。

声明：

void ecrt_slave_config_state(const ec_slave_config_t *sc, ec_slave_config_state_t *state);

参数：
- sc – 从站配置
- state – 需要写入的状态对象

ecrt_request_master

简介：
- ecrt_request_master() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于请求 EtherCAT 主站的实例

原型：

ec_master_t* ecrt_request_master(uint32_t master_id);

参数：
- master_id：一个无符号 32 位整数，表示所请求的 EtherCAT 主站的 ID
返回值：
- 成功时，返回 ec_master_t* 类型的指针，指向请求的 EtherCAT 主站实例。
- 失败时，返回 NULL
详解：
- ecrt_request_master() 函数用于请求 EtherCAT 主站的实例，以便后续使用 EtherCAT Master Library 的其他函数进行 EtherCAT 网络的配置和操作。
- 在调用 ecrt_request_master() 函数之前，需要确保 EtherCAT Master Library 已被正确初始化。
- master_id 参数指定所请求的 EtherCAT 主站的 ID。在系统中存在多个 EtherCAT 主站时，可以使用不同的 ID 来区分它们。
- 请求成功后，将返回指向请求的 EtherCAT 主站实例的指针。通过该指针，可以对 EtherCAT 主站进行配置、管理和操作。
- 返回的 EtherCAT 主站实例指针将用作其他 EtherCAT Master Library 函数的参数，以标识要操作的 EtherCAT 主站。
注：
- 需要注意的是，ecrt_request_master() 函数只是请求 EtherCAT 主站实例的第一步。在使用 EtherCAT Master Library 进行 EtherCAT 网络的配置和操作之前，还需要使用其他函数进行更详细的初始化和配置，如 ecrt_master_open()、ecrt_master_activate() 等函数

ecrt_master_create_domain

简介：
- ecrt_master_create_domain() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于创建 EtherCAT 主站的数据域（Domain）

原型：

ec_domain_t* ecrt_master_create_domain(ec_master_t* master);

参数：
- master：指向已请求的 EtherCAT 主站实例的 ec_master_t* 类型指针
返回值：
- 成功时，返回 ec_domain_t* 类型的指针，指向创建的 EtherCAT 数据域（Domain）实例。
- 失败时，返回 NULL
详解：
- ecrt_master_create_domain() 函数用于创建 EtherCAT 主站的数据域，用于管理 EtherCAT 从站设备的数据通信。
- 在调用 ecrt_master_create_domain() 函数之前，需要先通过 ecrt_request_master() 函数请求 EtherCAT 主站的实例。
- 参数 master 是指向已请求的 EtherCAT 主站实例的指针，用于指定创建数据域的主站。
- 创建数据域后，可以使用其他 EtherCAT Master Library 函数来配置和管理数据域，如添加从站设备、映射对象字典、读取和写入数据等。
- 返回的数据域实例指针将用作其他 EtherCAT Master Library 函数的参数，以标识要操作的数据域
注：
- 需要注意的是，ecrt_master_create_domain() 函数只是创建数据域的第一步。在使用数据域进行数据通信之前，还需要使用其他函数进行更详细的配置和映射，如 ecrt_domain_register()、ecrt_domain_queue() 等函数

ecrt_master_slave_config

简介：
- ecrt_master_slave_config() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于配置 EtherCAT 主站中的从站设备

原型：

ec_slave_config_t* ecrt_master_slave_config(ec_master_t* master, uint16_t alias, uint16_t position, uint32_t vendor_id, uint32_t product_code);

参数：
- master：指向已请求的 EtherCAT 主站实例的 ec_master_t* 类型指针。
- alias：一个无符号 16 位整数，表示从站设备的别名（Alias）。
- position：一个无符号 16 位整数，表示从站设备的位置（Position）。
- vendor_id：一个无符号 32 位整数，表示从站设备的供应商 ID。
- product_code：一个无符号 32 位整数，表示从站设备的产品码
返回值：
- 成功时，返回 ec_slave_config_t* 类型的指针，指向配置的从站设备实例。
- 失败时，返回 NULL
详解：
- ecrt_master_slave_config() 函数用于配置 EtherCAT 主站中的从站设备。
- 在调用 ecrt_master_slave_config() 函数之前，需要先通过 ecrt_request_master() 函数请求 EtherCAT 主站的实例。
- 参数 master 是指向已请求的 EtherCAT 主站实例的指针，用于指定要配置的主站。
- 参数 alias 和 position 是从站设备的别名和位置，用于唯一标识从站设备在 EtherCAT 网络中的位置。
- 参数 vendor_id 和 product_code 是从站设备的供应商 ID 和产品码，用于识别特定的从站设备。
- 配置从站设备后，可以使用其他 EtherCAT Master Library 函数来访问和操作该设备，如读取和写入从站设备的对象字典数据等。
- 返回的从站设备实例指针将用作其他 EtherCAT Master Library 函数的参数，以标识要操作的从站设备
注：
- 需要注意的是，ecrt_master_slave_config() 函数只是配置从站设备的一部分。在配置从站设备后，还需要使用其他函数进行更详细的初始化和设置，如 ecrt_slave_config_pdos()、ecrt_slave_config_sdo() 等函数

ecrt_slave_config_pdos

简介：
- ecrt_slave_config_pdos() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于配置从站设备的过程数据对象（Process Data Objects，PDOs）

原型：

int ecrt_slave_config_pdos(ec_slave_config_t* config, int direction, const ec_pdo_entry_reg_t* entries);

参数：
- config：指向已配置的从站设备实例的 ec_slave_config_t* 类型指针。
- direction：整数，表示 PDO 的方向。可以是以下值之一
  - EC_DIR_OUTPUT：表示输出 PDO。
  - EC_DIR_INPUT：表示输入 PDO
- entries：指向 ec_pdo_entry_reg_t 结构的指针，定义了要配置的 PDO 条目
返回值：
- 成功时，返回 0。
- 失败时，返回一个负数表示错误码。
详解：
- ecrt_slave_config_pdos() 函数用于配置从站设备的 PDOs，即定义输入和输出数据的结构和格式。
- 在调用 ecrt_slave_config_pdos() 函数之前，需要先通过 ecrt_master_slave_config() 函数配置从站设备。
- 参数 config 是指向已配置的从站设备实例的指针，用于指定要配置的从站设备。
- 参数 direction 指定 PDO 的方向，可以是输出（发送给从站设备）或输入（从从站设备接收）。
- 参数 entries 是指向 ec_pdo_entry_reg_t 结构的指针，用于定义要配置的 PDO 条目。
- ec_pdo_entry_reg_t 结构定义了 PDO 条目的索引、子索引、数据类型、长度等信息，用于描述从站设备的数据结构。
- 通过调用 ecrt_slave_config_pdos() 函数，可以将 PDO 条目注册到指定的方向上，并配置从站设备的数据通信
注：
- 需要注意的是，PDO 的配置涉及到更详细的数据结构和通信配置，如 PDO 映射、PDO 类型、PDO 数据长度等。具体的操作流程和函数使用方式应根据实际需求和 EtherCAT Master Library 的文档进行进一步的学习和了解

ecrt_domain_reg_pdo_entry_list

简介：
- ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于在数据域（Domain）中注册 PDO 条目列表

原型：

int ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(ec_domain_t* domain, const ec_pdo_entry_reg_t* entries);

参数：
- domain：指向已创建的数据域（Domain）实例的 ec_domain_t* 类型指针。
- entries：指向 ec_pdo_entry_reg_t 结构的指针，定义了要注册的 PDO 条目列表
返回值：
- 成功时，返回 0。
- 失败时，返回一个负数表示错误码
说明：
- ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数用于在数据域中注册 PDO 条目列表，将 PDO 条目与数据域进行关联。
- 在调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数之前，需要先通过 ecrt_master_create_domain() 函数创建数据域。
- 参数 domain 是指向已创建的数据域实例的指针，用于指定要注册 PDO 条目的数据域。
- 参数 entries 是指向 ec_pdo_entry_reg_t 结构的指针，定义了要注册的 PDO 条目列表。
- ec_pdo_entry_reg_t 结构定义了 PDO 条目的索引、子索引、数据类型、长度等信息，用于描述从站设备的数据结构。
- 通过调用 ecrt_domain_reg_pdo_entry_list() 函数，可以将 PDO 条目列表注册到指定的数据域中，以便进行数据通信
注：
- 需要注意的是，PDO 条目的注册与数据域的映射和通信相关。在注册 PDO 条目列表后，需要使用其他函数来配置和管理数据域，如 ecrt_domain_queue()、ecrt_domain_state() 等函数

ecrt_slave_config_dc

简介：
- ecrt_slave_config_dc() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于配置从站设备的分布式时钟（Distributed Clock）

原型：

int ecrt_slave_config_dc(ec_slave_config_t* config, uint32_t sync0_shift, uint32_t sync1_shift, uint32_t sync0_cycle_time, uint32_t sync1_cycle_time);

参数：
- config：指向已配置的从站设备实例的 ec_slave_config_t* 类型指针。
- sync0_shift：一个无符号 32 位整数，表示 Sync 0 时钟的相位偏移。
- sync1_shift：一个无符号 32 位整数，表示 Sync 1 时钟的相位偏移。
- sync0_cycle_time：一个无符号 32 位整数，表示 Sync 0 时钟的周期时间。
- sync1_cycle_time：一个无符号 32 位整数，表示 Sync 1 时钟的周期时间
返回值：
- 成功时，返回 0。
- 失败时，返回一个负数表示错误码
详解：
- ecrt_slave_config_dc() 函数用于配置从站设备的分布式时钟，以便与 EtherCAT 网络的同步机制进行协调。
- 在调用 ecrt_slave_config_dc() 函数之前，需要先通过 ecrt_master_slave_config() 函数配置从站设备。
- 参数 config 是指向已配置的从站设备实例的指针，用于指定要配置的从站设备。
- 参数 sync0_shift 和 sync1_shift 是用于同步时钟的相位偏移值，以微秒为单位。这些值决定了从站设备与主站之间的同步关系。
- 参数 sync0_cycle_time 和 sync1_cycle_time 是 Sync 0 和 Sync 1 时钟的周期时间，以纳秒为单位。这些值决定了同步时钟的周期性。
- 通过调用 ecrt_slave_config_dc() 函数，可以配置从站设备的分布式时钟参数，以确保从站设备在 EtherCAT 网络中的同步性能
注：
- 需要注意的是，分布式时钟的配置涉及到与 EtherCAT 网络的同步机制和时钟同步周期的相关设置

ecrt_master_activate

简介
- ecrt_master_activate() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于激活 EtherCAT 主站。

原型：

int ecrt_master_activate(ec_master_t* master);

参数：
- master：指向已请求的 EtherCAT 主站实例的 ec_master_t* 类型指针
返回值：
- 成功时，返回 0。
- 失败时，返回一个负数表示错误码。
详解：
- ecrt_master_activate() 函数用于激活 EtherCAT 主站，启动 EtherCAT 网络通信。
- 在调用 ecrt_master_activate() 函数之前，需要先通过 ecrt_request_master() 函数请求 EtherCAT 主站的实例，并完成主站的配置和初始化。
- 参数 master 是指向已请求的 EtherCAT 主站实例的指针，用于指定要激活的主站。
- 激活主站后，可以使用其他 EtherCAT Master Library 函数来访问和操作从站设备，如读取和写入从站设备的对象字典数据等。
- 主站激活后，开始进行 EtherCAT 网络的实时通信，主站与从站设备之间进行数据交换和同步
注：
- 需要注意的是，激活主站是启动 EtherCAT 网络通信的关键步骤。在激活主站之前，需要确保主站的配置和初始化工作已经完成，并且从站设备已经正确配置和连接到 EtherCAT 网络

ecrt_domain_data

简介：
- ecrt_domain_data() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于获取数据域（Domain）的数据缓冲区指针

原型：

void* ecrt_domain_data(ec_domain_t* domain);

参数：
- domain：指向已创建的数据域（Domain）实例的 ec_domain_t* 类型指针
返回值：
- 返回 void* 类型的指针，指向数据域的数据缓冲区
详解：
- ecrt_domain_data() 函数用于获取数据域的数据缓冲区指针，以便读取和写入数据。
- 在调用 ecrt_domain_data() 函数之前，需要先通过 ecrt_master_create_domain() 函数创建数据域。
- 参数 domain 是指向已创建的数据域实例的指针，用于指定要获取数据的数据域。
- 通过调用 ecrt_domain_data() 函数，可以获取数据域的数据缓冲区指针，从而进行数据的读取和写入。
- 数据缓冲区的类型取决于数据域的配置，可以是一个数组或结构体，用于存储与从站设备进行通信的数据
注：
- 需要注意的是，数据域的数据缓冲区指针可以用于直接读取和写入数据，但在进行数据操作之前，需要确保 EtherCAT 主站已经激活并与从站设备进行通信

ecrt_release_master

简介：
- ecrt_release_master() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于释放已分配的主站资源

原型：

void ecrt_release_master(ec_master_t* master);

参数：
- master：指向已分配的 EtherCAT 主站实例的 ec_master_t* 类型指针
详解：
- ecrt_release_master() 函数用于释放已分配的 EtherCAT 主站资源。
- 在使用 EtherCAT 主站进行通信时，需要先使用 ecrt_request_master() 函数来请求主站资源，并在使用完毕后调用 ecrt_release_master() 函数来释放这些资源。
- 参数 master 是指向已分配的 EtherCAT 主站实例的指针，用于指定要释放的主站资源。
- 调用 ecrt_release_master() 函数后，主站资源将被释放，该资源将可用于其他目的。
- 在释放主站资源之前，应确保已完成所有与从站设备的通信和操作，并确保不再需要使用主站
注：
- 需要注意的是，在使用 EtherCAT 主站进行通信时，应始终遵循正确的初始化、配置、通信和释放资源的流程。确保按照 EtherCAT Master Library 的文档和指导进行正确的函数调用和顺序。

ecrt_master_application_time

简介：
- ecrt_master_application_time() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于设置 EtherCAT 主站的应用程序时间
原型： ```cpp #include

int ecrt_master_application_time(uint64_t cycletime);

+ 参数：
  + cycletime：以纳秒为单位表示的 EtherCAT 主站的应用程序周期时间

+ 返回值：
  + 如果设置成功，返回 0。
  + 如果设置失败，返回一个负数，表示错误的原因

+ 详解：
  + ecrt_master_application_time() 函数用于设置 EtherCAT 主站的应用程序时间，即 EtherCAT 通信的周期时间。
  + 要使用 ecrt_master_application_time() 函数，需要包含头文件 <ethercat.h>。
  + cycletime 参数指定 EtherCAT 主站的应用程序周期时间，以纳秒为单位。它定义了 EtherCAT 网络中的数据交换周期。
  + 在 EtherCAT 网络中，所有从站设备都按照相同的应用程序周期时间进行通信。
  + 通过调用 ecrt_master_application_time() 函数，可以设置主站的应用程序周期时间，以确保从站设备之间的同步性。
  + 设置应用程序周期时间后，主站将按照该周期周期性地发送和接收数据，从而实现同步和通信。
  + 返回值为 0 表示设置成功，否则表示设置失败，可以根据返回值进行错误处理

+ 注：
  + 需要注意的是，使用 ecrt_master_application_time() 函数进行 EtherCAT 主站的应用程序时间设置时，需要确保对应的 EtherCAT 主站驱动库支持该功能，并且遵循相关的使用要求和限制

---

## ecrt_master_receive

+ 简介：
  + ecrt_master_receive() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于接收从站设备发送的数据

+ 原型：
```cpp
#include <ethercat.h>

int ecrt_master_receive(ec_master_t *master);

参数：
- master：指向 EtherCAT 主站的指针，表示要接收数据的主站
返回值：
- 如果接收数据成功，返回 0。
- 如果接收数据失败，返回一个负数，表示错误的原因
详解：
- ecrt_master_receive() 函数用于从 EtherCAT 主站接收从站设备发送的数据。
- 要使用 ecrt_master_receive() 函数，需要包含头文件。
- 通过调用 ecrt_master_receive() 函数，可以从主站接收数据，并将其存储在主站的内部数据结构中，以供后续处理和访问。
- 接收的数据通常是从站设备发送的输入数据或状态信息。
- ecrt_master_receive() 函数会阻塞当前线程，直到接收到数据或发生错误。
- 返回值为 0 表示接收数据成功，否则表示接收数据失败，可以根据返回值进行错误处理
注：
- 需要注意的是，使用 ecrt_master_receive() 函数接收从站设备发送的数据时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且在调用该函数之前已经进行了相关的配置和启动操作。具体的使用方法和注意事项，应该根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用。

ecrt_domain_process

简介：
- ecrt_domain_process() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于处理 EtherCAT 领域（Domain）的数据
原型： ```cpp #include

int ecrt_domain_process(ec_domain_t *domain);

+ 参数：
  + domain：指向要处理的 EtherCAT 领域的指针。

+ 返回值：
  + 如果处理成功，返回 0。
  + 如果处理失败，返回一个负数，表示错误的原因。

+ 详解：
  + ecrt_domain_process() 函数用于处理 EtherCAT 领域中的数据，即实现从站设备的数据交换。
  + 要使用 ecrt_domain_process() 函数，需要包含头文件 <ethercat.h>。
  + 通过调用 ecrt_domain_process() 函数，可以将 EtherCAT 领域中的数据发送给从站设备，并从从站设备接收数据。
  + 在 EtherCAT 网络中，一个领域包含了一组 PDO（Process Data Object），每个 PDO 包含了从站设备的输入或输出数据。
  + 调用 ecrt_domain_process() 函数时，主站会将领域中的数据发送到各个从站设备，并等待从站设备发送响应数据。
  + ecrt_domain_process() 函数会阻塞当前线程，直到数据交换完成或发生错误。
  + 返回值为 0 表示处理成功，否则表示处理失败，可以根据返回值进行错误处理

+ 注：
  + 需要注意的是，使用 ecrt_domain_process() 函数处理 EtherCAT 领域的数据时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且 EtherCAT 主站和从站设备已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应该根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用。

---

## ecrt_master_state

+ 简介：
  + ecrt_master_state() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于获取 EtherCAT 主站的状态信息

+ 原型：
```cpp
#include <ethercat.h>

ec_master_state_t ecrt_master_state(ec_master_t *master);

参数：
- master：指向 EtherCAT 主站的指针，表示要获取状态信息的主站
返回值：
- ec_master_state_t 类型的值，表示 EtherCAT 主站的状态信息
详解：
- ecrt_master_state() 函数用于获取 EtherCAT 主站的状态信息，如主站是否启动、错误状态等。
- 要使用 ecrt_master_state() 函数，需要包含头文件。
- 通过调用 ecrt_master_state() 函数，可以获取主站的当前状态信息。
- 返回的 ec_master_state_t 类型的值包含了主站的各种状态信息，如启动状态、错误状态、从站数量等。
- ec_master_state_t 是一个结构体，包含了以下成员变量：
  - int slaves_responding：应答的从站数量。
  - int al_states：AL 状态。
  - int link_up：链路是否连接。
  - int linking：链路状态。
  - int operational：主站是否进入操作状态。
  - int error_flag：错误标志。
  - int slave_states：从站状态
- 您可以通过访问返回的 ec_master_state_t 结构体的成员变量来获取各个状态信息。
- 使用 ecrt_master_state() 函数可以帮助您监控和了解 EtherCAT 主站的状态，以便进行适当的处理和错误处理
注：
- 需要注意的是，使用 ecrt_master_state() 函数获取 EtherCAT 主站状态信息时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且主站已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

ecrt_slave_config_state

简介：
- ecrt_slave_config_state() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于获取 EtherCAT 从站配置对象的状态信息
原型： ```cpp #include

ec_slave_config_state_t ecrt_slave_config_state(ec_slave_config_t *slave_config);

+ 参数：
  + slave_config：指向 EtherCAT 从站配置对象的指针，表示要获取状态信息的从站配置对象

+ 返回值：
  + ec_slave_config_state_t 类型的值，表示 EtherCAT 从站配置对象的状态信息

+ 详解：
  + ecrt_slave_config_state() 函数用于获取 EtherCAT 从站配置对象的状态信息，如从站是否应答、错误状态等。
  + 要使用 ecrt_slave_config_state() 函数，需要包含头文件 <ethercat.h>。
  + 通过调用 ecrt_slave_config_state() 函数，可以获取从站配置对象的当前状态信息。
  + 返回的 ec_slave_config_state_t 类型的值包含了从站配置对象的各种状态信息，如从站是否应答、错误状态、应答延迟等。
  + ec_slave_config_state_t 是一个结构体，包含了以下成员变量：
    + int online：从站是否在线。
    + int operational：从站是否进入操作状态。
    + int al_state：从站的 AL 状态。
    + int state：从站的状态。
    + int error_flag：错误标志。
    + int response_delay：应答延迟
  + 您可以通过访问返回的 ec_slave_config_state_t 结构体的成员变量来获取各个状态信息。
  + 使用 ecrt_slave_config_state() 函数可以帮助您监控和了解 EtherCAT 从站配置对象的状态，以便进行适当的处理和错误处理

+ 注：
  + 需要注意的是，使用 ecrt_slave_config_state() 函数获取 EtherCAT 从站配置对象状态信息时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且相关的从站配置对象已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

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## ecrt_master_sync_reference_clock

+ 简介：
  + ecrt_master_sync_reference_clock() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于同步 EtherCAT 主站的参考时钟。

+ 原型：
```cpp
#include <ethercat.h>

void ecrt_master_sync_reference_clock(ec_master_t *master);

参数：
- master：指向 EtherCAT 主站的指针，表示要同步参考时钟的主站。
详解：
- ecrt_master_sync_reference_clock() 函数用于同步 EtherCAT 主站的参考时钟，以确保整个 EtherCAT 网络的同步性。
- 要使用 ecrt_master_sync_reference_clock() 函数，需要包含头文件。
- 在 EtherCAT 网络中，参考时钟用于同步主站和从站设备的通信，以保证数据的准确性和一致性。
- 调用 ecrt_master_sync_reference_clock() 函数时，主站会发送同步命令，从而启动参考时钟的同步过程。
- 在同步过程中，主站会等待从站设备应答并进行相应的时钟调整，以达到整个网络的同步。
- 一旦参考时钟同步完成，主站和从站设备之间的通信将在同一时基上进行。
- ecrt_master_sync_reference_clock() 函数通常在 EtherCAT 网络启动之前被调用，以确保网络中的设备在通信开始之前具有一致的时钟。
- 请注意，EtherCAT 网络中的参考时钟同步是非常重要的，因为它直接影响到数据的传输和同步性能
注:
- 需要注意的是，使用 ecrt_master_sync_reference_clock() 函数进行参考时钟同步时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且主站和从站设备已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

ecrt_master_sync_slave_clocks

简介：
- ecrt_master_sync_slave_clocks() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于同步 EtherCAT 从站的时钟
原型： ```cpp #include

void ecrt_master_sync_slave_clocks(ec_master_t *master);

+ 参数：
  + master：指向 EtherCAT 主站的指针，表示要同步从站时钟的主站

+ 详解：
  + ecrt_master_sync_slave_clocks() 函数用于同步 EtherCAT 主站下所有从站的时钟，以确保整个 EtherCAT 网络中从站设备之间的时钟同步。
  + 要使用 ecrt_master_sync_slave_clocks() 函数，需要包含头文件 <ethercat.h>。
  + 在 EtherCAT 网络中，从站设备的时钟同步是重要的，以保证数据的传输和同步性能。
  + 调用 ecrt_master_sync_slave_clocks() 函数时，主站会发送同步命令，通知所有从站设备进行时钟调整。
  + 从站设备会根据主站发送的同步命令进行时钟调整，以达到整个网络的同步。
  + 一旦从站时钟同步完成，主站和从站设备之间的通信将在同一时基上进行。
  + ecrt_master_sync_slave_clocks() 函数通常在 EtherCAT 网络启动之前被调用，以确保网络中的所有从站设备在通信开始之前具有一致的时钟。
  + 请注意，EtherCAT 网络中从站的时钟同步对于数据的传输和同步性能非常重要

+ 注：
  + 需要注意的是，使用 ecrt_master_sync_slave_clocks() 函数进行从站时钟同步时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且主站和从站设备已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

---

## ecrt_domain_queue

+ 简介：
  + ecrt_domain_queue() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于将数据写入 EtherCAT 数据域（Domain）

+ 原型：
```cpp
#include <ethercat.h>

void ecrt_domain_queue(ec_domain_t *domain);

参数：
- domain：指向 EtherCAT 数据域（Domain）的指针，表示要将数据写入的数据域
详解：
- ecrt_domain_queue() 函数用于将数据写入 EtherCAT 数据域，以进行数据传输和同步。
- 要使用 ecrt_domain_queue() 函数，需要包含头文件。
- EtherCAT 数据域是用于存储和传输与从站设备通信的数据的内存区域。
- 通过调用 ecrt_domain_queue() 函数，可以将待发送的数据放入数据域中，以待发送到从站设备。
- 调用 ecrt_domain_queue() 函数后，数据将进入数据域的发送队列，等待适当的时间点发送到从站设备。
- 一旦数据被发送到从站设备，从站设备将读取并处理这些数据，以进行数据交换和通信。
- 使用 ecrt_domain_queue() 函数可以实现周期性的数据传输和同步，以满足实时控制系统的要求
注：
- 需要注意的是，使用 ecrt_domain_queue() 函数进行数据域写入时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且相关的数据域已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

ecrt_master_send

简介：
- ecrt_master_send() 是 EtherCAT 主站驱动库（EtherCAT Master Library）中的一个函数，用于发送数据到 EtherCAT 从站设备。
原型： ```cpp #include

int ecrt_master_send(ec_master_t *master); ```

参数：
- master：指向 EtherCAT 主站的指针，表示要发送数据的主站
返回值：
- ecrt_master_send() 函数返回一个整数值，表示发送操作的结果。通常情况下，0 表示成功，负数表示失败
详解：
- ecrt_master_send() 函数用于向 EtherCAT 从站设备发送数据，以进行数据传输和通信。
- 要使用 ecrt_master_send() 函数，需要包含头文件。
- 在 EtherCAT 网络中，主站负责向从站设备发送数据，并处理从站设备的应答。
- 通过调用 ecrt_master_send() 函数，可以触发主站向从站设备发送先前通过 ecrt_domain_queue() 函数放置在数据域中的数据。
- 当调用 ecrt_master_send() 函数时，主站将按照预定的通信周期发送数据到从站设备。
- ecrt_master_send() 函数会阻塞主线程，直到发送操作完成或发生错误。
- 发送操作完成后，可以通过调用 ecrt_master_state() 函数来检查发送的结果状态
注：
- 需要注意的是，使用 ecrt_master_send() 函数发送数据时，需要确保 EtherCAT 主站驱动库已经成功初始化，并且相关的数据域已经正确配置和启动。具体的使用方法和注意事项，应根据您所使用的 EtherCAT 主站驱动库的文档和示例进行适当的调整和使用

ethercat_2_常用函数

简介

ethercat

1.1 启动，设置

1.2 调试命令

1.2 demo_webserver.c 分析

数据结构

ec_pdo_entry_info_t

ec_pdo_info_t

ec_sync_info_t

ec_master_t

ecrt_master_state_t

ec_slave_config_t

ec_slave_config_state_t

ec_domain_t

ec_wc_state_t

ec_domain_state_t

ec_pdo_entry_reg_t

API

ecrt_master_create_domain

ecrt_request_master

ecrt_master_sdo_upload

ecrt_master_sdo_download

ecrt_domain_reg_pdo_entry_list

ecrt_master_activate

ecrt_domain_data

ecrt_master_select_reference_clock

ecrt_master_application_time

ecrt_master_sync_reference_clock

ecrt_master_sync_slave_clocks

ecrt_release_master

ecrt_master_receive

ecrt_domain_process

ecrt_domain_queue

ecrt_master_send

ecrt_domain_state

ecrt_master_state

ecrt_slave_config_state

ecrt_request_master

ecrt_master_create_domain

ecrt_master_slave_config

ecrt_slave_config_pdos

ecrt_domain_reg_pdo_entry_list

ecrt_slave_config_dc

ecrt_master_activate

ecrt_domain_data

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