北京-机械臂-解析需求

内部数据结构：manipulator
- manipulator，是由多个segment组成，一个segment包括关节和连杆信息
- （base和flank，也是一个segment）
URDF文件里是由多个joint和link等组成
需求：
- 根据URDF文件里joint和link的内容，解析成多个segment

思路：
- 解析URDF文件，输出到自己设计的结构体
- 调用北京提供的接口，将数据传入，返回一个segment
- 调用lambda表达式add_segment，传入内部参数，增加segment
- 最后执行语句：manipulator.PushBack(segment);添加将生成的segment
当前需要解析出来的数据：
- Joint
  - name(string) – 关节名字
  - xyz(double) – 空间坐标 P
  - rpy(double) – 旋转角度 R
  - parent link(string) – 父连杆
  - child link(string) – 子连杆
- Link
  - name(string) – 连杆名字
  - xyz(double) – 空间坐标
  - rpy(double) – 旋转角度
  - mass(double) – 连杆质量
  - ixx(double) – 惯性张量矩阵3 * 3
  - ixy(double) – 惯性张量矩阵3 * 3
  - ixz(double) – 惯性张量矩阵3 * 3
  - iyy(double) – 惯性张量矩阵3 * 3
  - iyz(double) – 惯性张量矩阵3 * 3
  - izz(double) – 惯性张量矩阵3 * 3

需求：
- 输入Joint的名字和Link的名字，返回找到的Joint结构体和Link结构体
- 每一个Joint和它的 child link 合成一个segment
思路：
- 将解析到的Joint和Link保存起来，
- 输入一个Joint的名字，返回这个Joint结构体和它的子Link结构体