数据类型

  • 回调函数

  • 笛卡尔空间位置数据类型 
    1
2
3
4
5

      typedef struct {
      double x;  // x轴坐标, 单位mm
      double y;  // y轴坐标, 单位mm
      double z;  // z轴坐标, 单位mm
  }CartesianTran;
  • 欧拉角姿态数据类型 
    1
2
3
4
5

      typedef struct {
      double rx;  // 绕固定 轴X 旋转角度，单位: rad
      double ry;  // 绕固定 轴Y 旋转角度，单位: rad
      double rz;  // 绕固定 轴Z 旋转角度，单位: rad
  }Rpy;
  • 笛卡尔空间位姿类型 
    1
2
3
4

      typedef struct {
      CartesianTran tran;  // 笛卡尔空间位置
      Rpy rpy;             // 笛卡尔空间姿态
  }CartesianPose;
  • 描述旋转有几种方式：旋转矩阵、欧拉角、旋转向量、四元数。
    • 旋转矩阵用９个量描述３个自由度，具有冗余性；
    • 欧拉角和旋转向量虽然是紧凑的，但是具有奇异性；
    • 因此某个牛人找到了四元数，既紧凑又没有奇异性。
  • 关节位置数据类型 
    1
2
3

      typedef struct {
      double jVal[6];  // 6关节位置值，单位:rad
  }JointValue;
  • 机器人状态数据类型 
    1
2
3
4
5

      typedef struct {
      bool estoped;       // 是否急停
      bool poweredOn;     // 是否打开电源
      bool servoEnabled;  // 是否使能
  }RobotState;
  • 机器人力矩数据类型 
    1
2
3

      typedef struct {
      double jTorque[6];  // 各关节力矩值，单位:N
  }TorqueValue;

API

  • 机器人登录
    • 简介：连接机器人控制器
    • 声明：errno_t login_in(const char* ip);
    • 参数：
      • ip – 控制器ip地址
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 机器人注销
    • 简介：断开控制器连接
    • 声明：errno_t login_out();
    • 参数：无
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 机器人上电
    • 简介：打开机器人电源
    • 声明：errno_t power_on();
    • 参数：无
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 机器人下电
    • 简介：关闭机器人电源
    • 声明：errno_t power_off();
    • 参数：无
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 获取机器人状态
    • 简介：获取机器人状态
    • 声明：errno_t get_robot_state(RobotState* state);
    • 参数：
      • state – 机器人状态查询结果
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 获取当前设置下工具末端的位姿
    • 简介：获取当前设置下工具末端的位姿
    • 声明：errno_t get_tcp_position(CartesianPose* tcp_position);
    • 参数：
      • tcp_position – 工具末端位置查询结果
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 获取当前机器人关节角度
    • 简介：获取当前机器人关节角度
    • 声明：errno_t get_joint_position(JointValue* joint_position);
    • 参数：
      • joint_position – 关节角度查询结果
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 查询机器人运动是否停止
    • 简介：查询机器人运动是否停止
    • 声明：errno_t is_in_pos(bool* in_pos);
    • 参数：
      • in_pos – 查询结果
    • 返回值：
      • ERR_SUCC – 成功
      • 其他失败
  • 机器人求解逆解
    • 简介：计算指定位姿在当前工具，当前安装角度以及当前用户坐标系设置下的逆解
    • 声明：errno_t kine_inverse(const JointValue* ref_pos, const CartesianPose* cartesian_pose, JointValue* joint_pos);