• 机场行李抓取系统是在机场场景下，对传送带上移动的物体，使用机械臂进行抓取，放置在指定车厢中的一套解决方案
  • 我的考核目标
    • 机械臂
    • 整个流程集成

机械臂

  • 对机械臂进行控制，完成目标的抓取和目标的放置
    • 机械臂抓取，装载(抓取点位姿，放置点位姿)
  • 抓取流程
    • 等，靠，托，抓，跟，抬，转，下，放，转

任务对象

  • 上报任务状态
    • 成功或者失败
    • 行李放置的车辆
    • 放置的位姿(第几层，左边还是右边)

  • 收到行李系统指令，工作人员点击界面完成搬运，机械臂停止，地归归位

  • 任务控制
    • 开始装载
    • 暂停状态
    • 完成状态
    • 急停

整个流程集成

  • 集成抓取算法，外围设备控制，放置算法，对上层提供数据

TIPC层通信协议

  • 通过版本号来区分通用版本和机场行李搬运版本