- EVS01电动吸盘相关的理论基础知识
操作模式
- EVSO1电动吸盘，主要具有两种工作模式：
- 高级模式
- 自动模式
串口设置
- 物理接口：
- RS-485
- 波特率：
- 115200 bps (默认)
- 数据位
- 8 bit
- 停止位
- 1
- 奇偶校验
- 无
- 数据流控制
- 无
- 控制寄存器首地址
- 0x03E8 (1000)
- 状态寄存器首地址
- 0x07D0 (2000)
命令帧格式
- 标准Modbus-RTU协议，报文格式如下：
| 设备地址(1 byte) | 功能代码(1 byte) | 数据格式(N * 1 byte) | CRC校验码(2 bytes) |
- 设备地址：
- EVS01电动吸盘在Modbus-RTU通讯网络中的从站地址，其范围为：1-247，参数可修改
- 功能代码：
- EVS01电动吸盘支持0x03, 0x04, 0x10等功能码
- 数据格式：
- 包括读写数据的寄存器地址，数据长度，数据等
- CRC校验码：
- 数据帧CRC校验码
Modbus 功能码
- 功能代码 03(FC03)用于读取保持寄存器(6.2 节中的控制用寄存器与 6.4 节中的设备寄存器)的状态。
- 控制用寄存器 0x03E8
- 设备寄存器
- 固件版本寄存器 0x1388
- 软件版本寄存器 0x138C
- 设备ID寄存器 0x138D
- 设备通讯配置寄存器 0x138E
- 功能代码 04(FC04)用于请求电动夹爪输入寄存器的状态。这些数据反馈的是电动夹爪当前的状态，位置，速度以及电动夹爪的力等
- 状态寄存器 0x07D0
- 故障寄存器 0x07D1
- 这两个寄存器包含：寄存器状态，对象检测，故障状态和位置请求
- 功能代码10(FC16)用于激活电动夹爪的输出功能。此类数据的示例包括动作请求，速度，力等。
- 最大真空度/压力设置寄存器 0x03E9
- 抓取超时时间寄存器 0x03EA
Modbus寄存器
- 电动吸盘具有丰富的读写寄存器,根据不同的寄存器可以实现各类功能,其寄存器包含控制用寄存器、状态反馈寄存器、设备寄存器等,控制用寄存器表如下所示:
控制用寄存器 (0x03E8)
- 该寄存器是电动吸盘的主要功能寄存器，包含电动吸盘使能，模式切换，动作控制等功能
通道 1 最大真空度/压力设置寄存器 (0x03E9 高字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH1 = 0x1 时的最大真空度或压力设置寄存器
通道 1 抓取超时时间寄存器 (0x03EA 低字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH1=0x1 时的吸取超时时间设置寄存器
通道 1 最小真空度/压力设置寄存器(0x03EA 高字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH1=0x1 时的最小真空度/压力设置寄存器
通道 2 最大真空度/压力设置寄存器 (0x03EB 低字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH2=0x1 时的最大真空度或压力设置寄存器
通道 2 抓取超时时间寄存器 (0x03EA 低字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH2=0x1 时的吸取超时时间设置寄存器
通道 2 最小真空度/压力设置寄存器(0x03EC 低字节)
- 该寄存器为 rMODE_CH2=0x1 时的最小真空度/压力设置寄存器
模式切换寄存器(0x03ED 低字节)
通道 1 状态寄存器 (0x07D0)
- 该寄存器是电动吸盘的主要功能寄存器,包含电动吸盘使能,模式切换,动作控制等功能
通道 2 状态寄存器 (0x07D3)
- 该寄存器是电动吸盘的主要功能寄存器,包含电动吸盘使能,模式切换,动作控制等功能。
故障寄存器 (0x07D1)
- 该寄存器是电动吸盘的故障寄存器,用以标识不同的故障
- 注：
- 当同时出现多个故障时,故障指示灯显示优先级如下:碰撞故障>电压异常>过温故障>通讯丢失故障>控制指令错误>使能故障>产品自身故障,即当同时发生碰撞故障和电压异常故障时,显示碰撞故障的指示灯状态,碰撞故障消除后,若仍存在电压异常故障时,则显示电压异常指示灯状态
通道 1 最大真空度/压力反馈寄存器 (0x07D2 低字节)
- 该寄存器与控制寄存器中的最大真空度/压力相对应。
通道 1 实际真空度/压力寄存器 (0x07D2 高字节)
- 该寄存器是电动吸盘的实际真空度/压力状态寄存器。
通道 2 最大真空度/压力反馈寄存器 (0x07D5 低字节)
- 该寄存器与控制寄存器中的最大真空度/压力相对应。
通道 2 实际真空度/压力寄存器 (0x07D5 高字节)
- 该寄存器是电动吸盘的实际真空度/压力状态寄存器。
温度寄存器 (0x07D6 高字节)
- 该寄存器是电动吸盘的板上温度寄存器
读保持寄存器(FC03)
-
功能代码03(FC03)用于读取保持寄存器的状态
-
读取 控制寄存器 0x03E8(1000) 和 最大真空度/压力设置寄存器(0x03E9)
- 指令输入：
09 03 03 E8 00 02 45 33- 09 : 从站地址
- 03 : 功能代码03(读取寄存器状态)
- 03E8 : 第一个请求的寄存器的地址
- 0002 : 读取的寄存器数量
- 4533 : CRC校验
- 返回值 :
09 03 04 00 00 00 00 73 F3- 09 : 从站地址
- 03 : 功能代码03(读取寄存器状态)
- 04 : 数据字节数(2个寄存器 * 2个字节 / 寄存器 = 4个字节)
- 0000 : 寄存器0x03E8的内容
- 0000 : 寄存器0x03E9的内容
- 73F3 : CRC校验
- 指令输入：