• 机器人有诸多的运动方式，如直线运动、关节角运动等。轨迹（点）作为机器人的运动路径，自然也有不同的运动指令类型，主要有MoveL, MoveJ, MoveAbsj, MoveC这四种。

moveJ(Move-Joint)

  • 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控,机器人关节怎么舒服怎么走,完全按照机器人自己的意愿执行路径,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

moveL(Move-Line)

  • 机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条严格直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。

  • 可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。示教的两个点之间的路径完全按照直线运动，奇异点和死机的可能性更大。

  • arwen工程代码中
    • 首先，使用moveJ指令走到一个初始位置（这个初始位置是moveL所规划的直线的起始点，也可以用moveL，但是其输入的坐标是笛卡尔空间坐标，需要再正解求出，比较麻烦）
    • 其次，调用moveL指令接收一个笛卡尔空间坐标作为终点，并在起始点和终点规划出一个直线路径，
  • 两个点选择的注意事项：
    • 奇异点：Base-坐标知识–机器人运动学 奇异点的概念
    • 规划的这两个点的中间有奇异点，一般来说，选择点的时候要避开奇异点

moveAbsj(Move-Absjoint)

  • 绝对运动指令，机器人按照角度指令来移动。机器人运动状态可控。

moveC(Move-Circle)

  • 圆弧运动指令，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。

机械臂快速入门

  • 参考博客：https://blog.csdn.net/m0_37140588/article/details/79760789

1.1 处理器

  • （确定每个关节应该动多少，多远）==>控制器（发信号使得驱动器到某个关节的指定角度）

1.2 六自由度解释

  • 除了空间内的三个坐标数据（确定位置xyz），还需要确定所选点的姿态，所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置，例如五自由度，能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移，5自由度可以指定姿态但只能沿着xy轴，不能沿着z轴给部件定位。而7自由度系统无唯一解