机械臂设计文档01
ws://192.169.7.32:9999/websocket
远程以root用户通过vscode连接到机械臂的方法：
source bash-workspace/arm-shell-env.sh
使用remote插件，远程连接
...
协作臂设计文档02
编译器出错，头文件更改：
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In file included from /home/user/clean_code/modules/webserver/http_node.h:17,
from /home/use...
KDL-运动学和动力学库
1.1 简介
Orocos， 代表Open Robot Control Software，即开源机器人控制软件。
Orocos 为软件开发人员提供了开源的机器人软件框架，提供了很多功能，方 便开发人员快速的开发机器人软件模块。
Orocos 由 Kinematics Dynam...
C++二次开发
数据类型
回调函数
笛卡尔空间位置数据类型
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typedef struct {
double x; // x轴坐标, 单位mm
double y; // y轴坐标, 单位mm
double z; ...
北京-机械臂-解析需求
内部数据结构：manipulator
manipulator，是由多个segment组成，一个segment包括关节和连杆信息
（base和flank，也是一个segment）
URDF文件里是由多个joint和link等组成
需...
XPath-01
XPath 是一门在 XML 文档中查找信息的语言。XPath 用于在 XML 文档中通过元素和属性进行导航。
XML-C++-01
参考
https://github.com/leethomason/tinyxml2
https://www.cnblogs.com/phinecos/archive/2008/03/11/1100912.html
rapidXML
XML-01
什么是 XML?
XML 指可扩展标记语言
XML 被设计用来传输和存储数据。
XML 标签没有被预定义。您需要自行定义标签。
XML 被设计为具有自我描述性。
XML 是 W3C 的推荐标准
XM...
URDF-01
参考
https://baike.baidu.com/item/urdf/23744717
https://www.cnblogs.com/TNTksals/p/15559136.html
百度百科
URDF，全称为Unifi...
readme
机器人项目笔记
北京代码
分支arwen-new-fake-robot 删除，
arwen-new-fake-robot 改名为 beijing-main. 并作为北京的主分支