1-9_任务编排
任务编排流程设计笔记
核心思想
模块化编程，不同功能的设备独立设计，不互相依赖
模块列表
机械臂
相机
工具
检测算法
点云算法
机械臂模块
接...
1-8_机械臂笔记
机械臂相关的常识问题
末端工具设置
设置末端工具之后，获取到的位姿数据是以末端工具为末端中心，而不是末端法兰中心
1-7_项目部署
项目部署，由开发环境移植到工作环境
cob 机械臂服务
用户名：
root
密码：
111111
ip：
192.169.7.32
路径：
...
1-6_项目优化
2023.10.07 - 2023.10.13 期间的工作内容，进行项目优化，主要是把项目由研发环境迁移到运行环境
通过模型配置文件来选择不同平台
配置信息：
@–detector-models@/home/user/Models/1060/DETECT...
1-5_项目重构
重构VCR项目，能够输出设备清单，扩展设备
思路
参考
```cpp
class c d;
struct a
{
int type;
int cmd;
void *func;
void *op;
}b = 1;
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6
...
1-4_理论基础
在机器人项目开发中遇到的基础概念
转动惯量
转动惯量，也称为惯性矩或转动惯性，是物体在绕某一轴线旋转时对抗改变其角速度的性质。它类似于质点的质量，描述了物体在旋转运动中的惯性，即物体越大越难改变其旋转状态。转动惯量的大小取决于物体的形状和分布以及围绕的轴线位置。
转动惯量通常用符...
1-3_项目测试
项目第一次测试 笔记
检测模型加载
配置信息
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// ubuntu20 nvidia 1060 pcl-1.10
// m_conf = "@--detector-models@/home/user/Models/1060/DETECT.conf@...
1-2_命令设计
运动轨迹
逆解
三关节，五关节 给九十度，作为逆解的基准坐标，这样逆解出来的关节角更偏向关节在上方
1-1_框架设计
VCR项目框架设计笔记
兼容背景开发的机械臂主控系统(后端服务),后续会兼容多家机械臂SDK
电动吸盘
相机
传送带
思路
使用libmagic对发送的数据进行推理，针对不同的请求，返回不同的响应报文和...
1-14_机械臂模块协议文档
新版本下的机械臂模块，基于TICP的通讯协议
请求数据的基本结构
1
| version | command | device id | json data |
version : 通讯协议版本号
command : 命令码
device id : 设备ID
...